Устройства локации и навигации

Устройства локации и навигации

1. Основные определения и положения

Локацией называется область техники, использующая явления отражения и излучения электромагнитных волн различными объектами для обнаружения этих объектов, определения их пространственного положения (измерения координат) и выявления некоторых физических свойств.

Объекты локационного наблюдения весьма разнообразны. Это и движущийся человек или животное, самолеты, корабли, гидрометеоры (дождь, снег, град, грозовые облака и т.п.), различные газы и биологически вредные элементы, элементы земной и водной поверхностей, космические тела, а также радиомаяки и прочие излучающие устройства (объекты радиолокации (РЛ) обычно называют целями).

Радиотехнические устройства (РТУ), предназначенные для решения указанных задач, называются радиолокационными устройствами (РЛУ) или станциями (РЛС), оптические - лидарами.

РЛУ позволяют определять не только координаты целей, но и измерять производные этих координат, находить траектории движения и предсказывать последующие положения целей по их предыдущим положениям. РЛУ используются для определения государственной принадлежности обнаруживаемых целей. С помощью РЛУ удалось получить целый ряд важных сведений о планетах солнечной системы, спутниках планет, кометах и проч.

РЛУ работают на длинах волн l = n×1 мм - n×1 м, при средней мощности излучения Р_ср = n×1 Вт - n×1000 кВт, при дальностях D = = n×1 м - n×10⁶ км. Оптическая локация использует диапазоны частот в окнах прозрачности атмосферы - это видимый и инфракрасный диапазоны.

Навигацией называется область техники, охватывающая методы и средства, которые позволяют использовать электромагнитные колебания для ориентирования самолетов, подвижных объектов, определения их координат на местности.

Радиотехнические аппараты, используемые для этой цели, называются радионавигационными устройствами (РНУ) или радионавигационными системами (РНС).

Навигация обеспечивает возможность передвижения плавающих и летающих объектов по заданным маршрутам и траекториям. При этом с помощью взаимодействующих бортовых и наземных РНУ измеряются навигационные данные движущихся объектов (курс, абсолютная и относительная скорости, угол ветра, угол сноса), а также определяется местоположение этих объектов относительно наземных РНУ. РНУ позволяют автоматизировать процесс управления движущимся по заданной траектории летающим или плавающим объектом.

В радионавигации (РН) используется радиодиапазон от ультракоротких до средних волн, при этом ошибки определения местоположения движущихся объектов с помощью РНУ лежат в пределах от единиц метров до нескольких десятков километров. Дальность действия РНС составляет от сотен метров до тысяч километров.

В локации и навигации обмен информацией осуществляется посредством электромагнитных волн, которая может быть получена одним из трех путей:

- при облучении объекта наблюдения электромагнитной энергией и приеме отраженных (рассеянных) этим объектом волн (прямая и разнесенная полуактивная) (рис. 1, а, б);

- облучением волнами, воздействующими на специальное приемопередающее устройство (ответчик или ретранслятор), установленное на объекте наблюдения, и приемом ретранслированных ими ответных сигналов (с активным ответом) (рис. 1, в);

- приемом собственного излучения наблюдаемого объекта (пассивная локация) (рис. 1, г).

Пассивная локация применима либо при наличии на объекте наблюдения работающего передатчика, либо при наличии контрастного теплового излучения от цели на окружающем фоне. Этот метод дает наименьшую информацию о цели и, как правило, не позволяет определить ни дальности цели, ни ее радиальной скорости.

В радиоволновом диапазоне способы слежения за целью определяются задачами, стоящими перед наблюдателем, и характеристиками целей, главной из которых является эффективная отражающая площадь (s_ц). Под s_ц понимают размеры фиктивной площадки, которая, будучи расположена на месте цели перпендикулярно направлению падающей волны, переизлучая принятую мощность равномерно во все стороны, создает в точке приема ту же плотность потока мощности отраженного сигнала, что и реальная цель.

Рис. 1

Если плотность потока мощности падающей волны у цели равна S_пад, а s_ц ее эффективная отражающая площадь, то полная мощность облучения цели

Р_обл = s_ц×S_пад.                                    (1)

Плотность потока мощности отраженной волны (при расстоянии r между целью и РЛС) в точке приема, где реально имеющиеся потери энергии при отражении учитываются выбором значения s_ц, определяется выражением

S_отр = 0,25s_цS_пад/pr².                        (2)

Следует отметить, что s_ц - величина случайная, зависящая от: угла падения радиоволны на цель (в общем виде s_ц = 4S_падpr²/S_отр, которая для уголкового отражателя при размере грани а равна s_ц = =4pа²/(3l²)); свойств различных элементов цели и пространственного расположения элементов цели; мгновенного значения частоты и др.

Обычно s_ц характеризуют в радиолокации средним значением s₀, причем порядок этой величины для различных объектов имеет значительный диапазон, так:

- пассажирский теплоэлектроход - 14 000 м²;

- подводная лодка в надводном положении - 37 -140 м²;

- транспортный самолет до 50 м²;

- металлизированная лента (1000 лент на 1 м³) ~ 50 м²;

- самолет истребитель - 5-15 м²;

- снаряд орудия калибра 75 мм ~ 1 м²;

- человек ~ 0,5-1 м²;

- 1 м² земли, покрытый мелким лесом - 10^-3 - 10^-2 м²;

- 1 м² водной поверхности при Ða_пад<30^о - 2·10^-4-2·10^-3 м²;

- 1 м³ дождя интенсивностью 5 мм/час - 10^-9-10^-7 м³.

Таким образом, для РЛС важнейшее значение имеет энергия, переизлучаемая в обратном направлении. Приемная антенна улавливает поступающую обратно энергию и направляет ее к приемнику, где она подвергается обработке, в результате которой определяется наличие цели, ее местоположение и относительная скорость.

Направление или угловое положение цели устанавливается по направлению прихода отраженного сигнала. Обычный метод определения направления прихода сигнала основан на использовании узких антенных лучей.

Если цель (объект) и РЛС движутся относительно друг друга, то в качестве меры относительной (радиальной) скорости цели может служить сдвиг несущей частоты отраженного сигнала (эффект Допплера), который используется для выделения движущихся целей на фоне неподвижных объектов. В РЛС, осуществляющих непрерывное сопровождение движущихся целей, можно непрерывно определять скорость изменения положения цели.

Наиболее широко применяемый радиолокационный сигнал представляет собой серию узких импульсов, модулирующих синусоидальную несущую. Обычно импульс имеет прямоугольную форму, но это не обязательно.

К основным характеристикам РЛУ и РНУ кроме рассмотренной дальности относятся:

- зоны обзора (для наземной РЛС рис. 2, бортовой РЛС рис. 3, наземной РНС рис. 4) - определяются тем, что в их пределах вероятность правильного обнаружения цели не меньше, а вероятность ложной тревоги не больше заданных значений (параметры зоны: R_макс, секторы обзора в горизонтальной Ф_обз и вертикальной q_обз плоскостях);

Рис. 2

Рис. 3                                     Рис. 4

- рабочая зона РНУ - это та область пространства, в пределах которой навигационные измерения осуществляются с необходимой точностью, при этом дальность оказывается жестко связанной с точностью. Так, если допустимое значение линейной ошибки положения самолета равно DR_доп, а реальная ошибка измерения угловой координаты навигационным устройством составляет Dj_изм (в радианах), то максимальная дальность действия определится соотношением R_макс= =DR_доп,/Dj_изм;

- точность измерения (как и прочих физических величин) характеризуют среднеквадратичным значением случайной составляющей ошибки. Можно считать, что в РЛ и РН результирующая среднеквадратичная ошибка измерения величины Х складывается из трех составляющих:

,

где s_расп - составляющая ошибки из-за искривления траектории распространения радиоволн; s_пот - потенциальная составляющая ошибки, определяемая видом используемого радиосигнала и соотношением сигнал/шум на входе приемника; s_ап - аппаратурная составляющая ошибки, возникающая вследствие несовершенства измерительной аппаратуры и методов отсчета.

Величина s_пот используется в оптимальном приемнике при измерении дальности, причем функция s(r)_пот обратно пропорциональна эффективной ширине спектра сигнала и корню квадратному из удвоенного отношения сигнал/шум

s(r)_пот = с/[2Df_э(2E_c/N₀)^0,5],

где Е_с/N₀ - отношение энергии сигнала (за время накопления) к спектральной плотности шума, Df_э - зависимая от вида модуляции излучаемых колебаний эффективная ширина спектра сигнала (которая для импульсных сигналов без внутренней модуляции равна Df_э = k/t_и, где k » 1 - для прямоугольных импульсов или k = p^0,5 - для импульсов колокольной формы).

Среднеквадратичное значение потенциальной составляющей ошибки измерения угловых координат обратно пропорционально чувствительности S_пор и корню квадратному из удвоенного отношения сигнал/шум

(s_j)_пот = 1/[S_пор (2E_c/N₀)],

где крутизна пеленгационной характеристики S_пор численно равна относительному раскрыву антенны а/l или обратно пропорциональна ширине диаграммы направленности на уровне половинной мощности q в радианах, т.е.

S_пор= а/l = 1/q,

где а - размер антенны в соответствующей плоскости.

Составляющая ошибки s_расп определяется рядом факторов, среди которых основными можно считать:

- зависимость скорости распространения волны вдоль земной поверхности (случайным образом зависит от метеоусловий)

s(V)/V_ср » 5×10^-5,

т.е. среднеквадратичная ошибка определения дальности 5 м на каждые 100 км;

- ошибку измерения дальности вследствие искривления траектории радиоволн в вертикальной плоскости, которая при «нормальных» атмосферных условиях для высот менее 30 км достигает 60 м. Эта ошибка является систематической, однако случайный характер распределения температуры, влажности, давления и прочее приводит к ошибке определения дальности, которую можно принять равномерно распределенной в диапазоне Dr_макс - Dr_мин (где Dr_{макс, мин} - максимальное и минимальное значения ошибки). Для станций разных типов требования к точности определения дальности различны. У станций наведения орудий (артиллерийских РЛС) Dr = 10¸20 м; у станций радиообнаружения разведки и целеуказания Dr = 100¸1000 м. Среднеквадратичное значение ошибки (при Dr_мин = 0) будет равно

s(r) = (Dr_макс - Dr_мин)/2×3^0,5 » 17 м;

- ошибку из-за искривления траектории радиоволн в ионосфере (которая является сложной функцией высоты h, угла места q и частоты излучения f) и др.

Величина s_ап складывается из несовершенства измерительной аппаратуры и методов отсчета. Если первая составляющая может быть определена для конкретного РЛУ экспериментальным способом, то вторая является случайной и зависит от опыта, точности настройки по яркости, остроты зрения оператора и т.п. Это обстоятельство делает эту составляющую непредсказуемой, так как отсчет дальности производится с помощью калибрационных меток, механических или электронных. Наиболее существенными для измерителей на ЭЛТ являются ошибки за счет: неточности синхронизации; задержки сигнала в цепи радиодальномера; способа отсчета дальности и масштаба развертки индикатора.

Разрешающая способность характеризует возможность раздельной индикации сигналов от двух цепей, находящихся в одном и том же направлении, но на разных дальностях. Определяется в основном длительностью зондирующих импульсов, а также типом и масштабом развертки.

Помехоустойчивость - способность выполнять свои функции при воздействии местных помех. Важным проявлением действия внешних помех является уменьшение реальной дальности действия РЛС. Поэтому количественно помехоустойчивость можно оценить уменьшением максимальной дальности действия под воздействием помех.

Для снижения влияния внешних пассивных помех осуществляют селекцию движущейся цели. В случае прицельных активных помех применяют систематическую перестройку по частоте передатчика и приемника РЛС или в канале промежуточной частоты приемника создают логарифмическую АЧХ, устраняющую перегрузку приемника напряжением помехи и вводят различные виды автоматических регулировок усиления.

Рис. 5

Здесь три передатчика работают на одну антенну, и полный цикл излучения состоит из трех импульсов (по одному от каждого передатчика) длительностью по 2 мкс каждый и с интервалом в 1 мкс.

Отраженные от цели сигналы принимаются отдельными приемниками, видеоимпульсы с выходов которых через линии задержки (ЛЗ осуществляют их синхронизацию по времени) поступают в коммутирующее устройство. Результирующий сигнал поступает на индикатор и в систему выработки координат. При отсутствии активных помех производится непосредственное сложение отраженных сигналов и максимальная дальность R_макс возрастает на 35% (т.е. в 3^0,25 = 1,35 раза). При наличии помех можно улучшить отношение сигнал/шум путем использования различных сочетаний сигналов разных каналов (так, сочетания U_S = U_AU_B + U_BU_C + U_CU_А или U_S = (U_A + U_B) (U_B +U_C)´ ´(U_C + U_А) позволяют автоматически выявлять и отсоединять каналы с помехами в устройствах обработки информации). В таких системах (которые называются многоканальными РЛС), кроме того, заметно снижается влияние флуктуации отраженного сигнала, даже при работе с общим передатчиком (т.е. на одной f_н).

Как видно из рассмотрения методов повышения помехоустойчивости, они идентичны методам увеличения максимальной дальности действия РЛС, поэтому относительно большую помехоустойчивость имеют станции с большей энергией импульса, чувствительностью приемника и более узкой диаграммой направленности антенны.

Значительная группа методов повышения помехоустойчивости основана на реализации идеи оптимальной фильтрации, позволяющей предельно снизить требуемый коэффициент отражения. Сущность этих методов сводится к конструированию приемного тракта, представляющего собой оптимальный фильтр, т.е. устройство, обеспечивающее на выходе наибольшее отношение сигнал/шум.

Если                             U(t) =

то, проходя через цепь (состоящую из интегратора, линии задержки и вычитающего устройства рис. 6), одиночный импульс с t = Т, получим отклик треугольной формы с длительностью при основании 2Т, при этом эффективная длительность отклика фильтра равна Т.

Рис. 6

Максимальное значение отклика в момент окончания входного воздействия пропорционально энергии сигнала. В качестве интегратора обычно используется колебательный LС-контур либо кварцевые резонаторы, передаточная функция которых приближенно реализует функцию

.

Передаточная функция ЛЗ равна

.

Передаточная функция всего фильтра с точностью до постоянного множителя С×ехрj(-wT₀) повторяет сопряженный спектр сигнала

электромагнитный радиолокатор навигация

.                  (3)

Фазовый множитель ехрj(w₀Т₀) имеет постоянную величину и должен быть скомпенсирован с помощью фазовращателя (т.к. w₀ может меняться, то необходимо контролировать фазовращатель).

Перед оптимальным фильтром не ставится задача сохранения формы полезного сигнала, а только лишь достижения наибольшего отношения сигнал/шум. Поэтому независимо от фазовых соотношений между гармоническими составляющими входного сигнала на выходе фильтра все гармоники должны быть синфазны. Иначе говоря, гармонические составляющие выходного сигнала должны одновременно достигать амплитудных значений одной и той же полярности. Это возможно лишь в том случае, если фазочастотная характеристика оптимального фильтра будет повторять фазовую характеристику спектра передаваемого сигнала, но с противоположным знаком.

Одинаковым ФЧХ реальных устройств (независимо от знака) соответствуют одинаковые АЧХ. Поэтому АЧХ оптимального фильтра повторяет форму амплитудной характеристики спектра сигнала S(w). Очевидно, что оптимальный фильтр с определенными ЧХ пригоден только для передачи импульсов одной конкретной формы.

Отраженные импульсы большей частью близки к прямоугольным. Оптимальный фильтр, предназначенный для передачи одиночного импульса прямоугольной формы, должен иметь непрерывную АЧХ, подобную спектру одиночного импульса (рис. 7, а). Особый интерес представляет АЧХ фильтра, предназначенного для передачи небольшой серии (пачки) отраженных импульсов. На рис. 7, б приведен вид главных лепестков частотного спектра для пачки из N импульсов. Такую же форму должна иметь АЧХ фильтра. По форме ЧХ подобные фильтры называют гребенчатыми.

Пунктиром на рис. 7, б показан энергетический частотный спектр флуктуационных шумов. Из рисунка видна причина подавления шумов при сравнительно малых искажениях сигнала. Спектр сигнала совпадает с полосами прозрачности фильтра. В то же время спектр шума, равномерно распределенный по частоте, в значительной своей части не попадает в узкие полосы прозрачности фильтра.

а

б

Рис. 7

Степень подавления шумов определяется сужением суммарной полосы прозрачности фильтра по сравнению с полосой пропускания обычного полосового фильтра. По ширине каждой составляющей (кроме первой), равной 2/(Т_пN), и числу составляющих (до первого перехода огибающей через нуль), равному скважности Q=T_п/t_и, получаем суммарную полосу пропускания оптимального фильтра 2/(Nt_и).

Поскольку полоса пропускания обычного полосового фильтра Df = 1/t_и, то видно, что применение гребенчатого фильтра позволяет ослабить шума в N/2 раза. Этим обеспечивается возможность выделения отраженных сигналов, лежащих ниже уровня шумов.

Для реализации передаточной функции, соответствующей пачке импульсов, можно использовать N - 1 задерживающих устройств и сумматор рис. 8, при N значительной величины сумматор труднореализуем, поэтому чаще используют схему, приведенную на рис. 9.

Первый импульс пачки поступает с выхода сумматора через цепь обратной связи на его вход с задержкой Т_п, в этот момент на вход сумматора поступает второй импульс и суммируется с первым (задержанным), в следующий период эта сумма складывается с третьим и т.д.

Рис. 8

Так все импульсы суммируются и в дальнейшем суммарный импульс будет повторяться с периодом Т_п. Затем на вычитающем устройстве производится вычитание незадержанной и задержанной на время NТ_п последовательностей. В результате отклик гребенчатого фильтра будет представлять пачку импульсов длительностью (2N - - 1) T_п.

Рис. 9

Существуют различные технические реализации методов построения приемных устройств, обеспечивающих фильтрацию полезных сигналов, близкую к оптимальной. К ним относится корреляционный прием, оптимальная фильтрация одиночного импульса с последующим синхронным интегрированием и др.

Выше было отмечено, что относительно большую помехоустойчивость имеют станции с большей чувствительностью приемника. Рассмотрим один метод повышения этого параметра - метод «сжатия импульса».

Понятно, что при данном значении максимальной импульсной мощности Р_макс увеличение энергии в импульсе возможно лишь за счет увеличения его длительности t_и. Однако это ухудшает разрешающую способность по дальности.

При использовании метода «сжатия импульсов» передатчик генерирует импульс сравнительно большой длительности (t_и1), модулированный по частоте или по фазе. (Благодаря большой t_и удается от различных СВЧ-приборов получить наибольшую допустимую среднюю мощность).

Затем происходит сжатие принимаемых импульсов до нужной длительности (t_и2) с соответствующим увеличением максимальной мощности в импульсе. Фильтр сжатия, на который поступает импульс длительности t_и1, представляет собой схему задержки.

Рис. 10

На рис. 10 приведена требуемая зависимость времени задержки фильтра от частоты для случая частотной модуляции импульсов передатчика. Время задержки фильтра изменяется прямопропорционально генерируемой частоте. В результате передний фронт импульса, имеющий частоту f_{и макс}, задерживается на t_{зад.макс}, а задний на t_{зад.мин}. Таким образом, происходит сжатие на величину Dt = t_{зад.макс} - t_{зад.мин}. Полагая, что потери в фильтре отсутствуют, получаем прежнюю энергию в импульсе:

t_и2 Р_макс2 = t_и1 Р_макс                           (4)

Максимальная мощность «сжатого» импульса возрастает в t_и1/t_и2 раз. Форма импульса на выходе фильтра отличается от прямоугольной.

Дальнейшее повышение чувствительности приемника достигается применением новых типов низкошумящих усилителей (параметрических, которые имеют коэффициент шума К_ш = 0,4 - 3 дБ, а при охлаждении до температуры жидкого азота еще более низкий).

2. Структурная схема радиолокатора

Исходя из описанных выше задач локации созданы различные схемы РЛС. Работу типового импульсного РЛ (в передатчике которого применен магнетронный генератор) можно рассмотреть на примере схемы, приведенной на рис. 11:

· синхронизатор - генерирует последовательность времязадающих импульсов с частотой, равной частоте повторения импульсов. Эти импульсы включают модулятор и начало развертки индикатора;

Рис. 11

· модулятор - управляет мощным генератором - передатчиком, который вырабатывает прямоугольный видеоимпульс, включающий магнетрон на время, равное его длительности t_и;

· передатчик - это может быть магнетрон либо другой активный прибор, способный генерировать синусоидальные колебания требуемой частоты и амплитуды, причем вырабатываемый СВЧ-радиоимпульс (на каждый сигнал модулятора) должен иметь достаточную крутизну фронтов и длительность задаваемую модулятором. Для типового РЛ, предназначенного для обнаружения обычного самолета на дальности 200 - 400 км, характерны типовые мощности 1 - 10 МВт, длительность импульса несколько микросекунд и частота повторения импульсов - несколько сот импульсов в секунду f_п.

Модулированный СВЧ-радиоимпульс, генерируемый передатчиком, канализируется по передающему тракту к антенне, которая излучает его в пространство. Обычно, как было отмечено ранее, для передачи и приема применяется общая антенна. На время передачи приемник отключается с помощью быстродействующего переключателя (для предотвращения повреждения большой мощностью). После излучения зондирующего импульса переключатель защиты приемника снова присоединяет приемник к антенне.

Во время приема переключатель блокировки передатчика, не оказывающий влияния на передачу сигнала от передатчика к антенне в течение передающей части рабочего цикла станции, обеспечивает канализацию принятого сигнала к приемнику. При отсутствии переключателя блокировки передатчика часть принятой мощности рассеивалась бы в передатчике и будет потерянной. Переключатели защиты приемника и передатчика вместе образуют антенный переключатель. В РЛС с раздельными антеннами он может отсутствовать.

РЛ-приемник обычно супергетеродинный. В качестве УВЧ, являющегося первым каскадом приемника, может служить малошумящий параметрический усилитель. В РЛС сантиметрового диапазона УВЧ обычно отсутствует, а вместо него стоит смеситель. С помощью смесителя и гетеродина СВЧ-сигнал преобразуется в сигнал ПЧ, так как в этом диапазоне легче сконструировать узкополосный усилитель с высоким коэффициентом усиления. В типовом усилителе ПЧ средняя промежуточная частота обычно составляет 30 или 60 МГц, а ширина полосы пропускания 1 или 2 МГц. Огибающая импульсной модуляции СВЧ-колебаний выделяется детектором и усиливается видеоусилителем до уровня, необходимого для работы индикатора (ЭЛТ). В индикаторный блок подаются также синхронизирующие импульсы.

Определяя направление антенны, можно получить информацию об угловых координатах цели, что позволяет разместить отраженный сигнал на экране ЭЛТ должным образом и определить координаты цели.

Графики, поясняющие импульсный метод работы РЛС, имеют вид, приведенный на рис. 12.

Рис. 12

В зависимости от назначения РЛС или РНС применяются различные типы индикаторов и виды разверток. В одномерных индикаторах дальности чаще всего применяются линейная (горизонтальная, вертикальная либо логарифмическая рис. 13, а) или кольцевая развертки, реже спиральная (рис. 13, б).

                                            б

Рис. 13

В одномерных индикаторах обычно используется амплитудная отметка цели, которая позволяет судить не только о моменте прихода отраженного сигнала (т.е. о расстоянии до цели), но и об интенсивности отраженного сигнала и его форме.

В двухмерных индикаторах «дальность - угол» (азимут или угол места) луч перемещается одновременно в двух взаимно перпендикулярных направлениях (рис. 14).

Рис. 14

Перемещение луча в одном направлении является функцией времени и используется для определения дальности. Перемещение луча в другом направлении характеризуется изменением угловой координаты. Применяются две распространенные системы координат для определения положения точки на плоскости: полярная и прямоугольная. Для определения положения цели на экране плоского индикатора применяются соответственно два типа развертки: радиальная - круговая и прямоугольная растровая.

Радиально-круговая развертка используется в индикаторах кругового обзора для одновременного определения дальности и азимута цели (вращение линии развертки синхронизируется с поворотом антенны по азимуту). За один оборот антенны линия развертки образует на экране круг. Электронный луч, перемещающийся вдоль линии развертки (от центра к периферии), последовательно обегает все точки поверхности экрана.

Сочетание устройств отображения информации с устройствами обработки привело к созданию знаковых индикаторов (рис. 15), на которых изображение целей на местности осуществляется не яркостными отметками, а миниатюрной буквенно-цифровой матрицей, содержащей извлеченную информацию о свойствах цели и расположенной в соответствующих местах экрана.

Задачей упомянутых устройств обработки информации является получение наиболее точных и достоверных оценок информационных параметров выходных сигналов приемного устройства в условиях присутствия помех.

Рис. 15

Различают разомкнутые и замкнутые устройства обработки информации.

Разомкнутые - применяются для одновременной обработки информации, содержащейся во многих сигналах, например информации о многих целях, полученной с помощью РЛС, ведущей обзор пространства, или информации о многих величинах, передаваемой с помощью радиотелеметрических линий.

Замкнутые - применяются для непрерывного измерения (оценки) текущего значения информационного параметра, когда он является функцией времени, например для автоматического слежения за координатой движущейся цели, которое осуществляется аналоговым следящим приводом, иногда довольно мощным (например, при слежении за угловой координатой цели путем соответствующего поворота оси антенны).

Различают, кроме того, первичную и вторичную обработку радиолокационной информации.

Задачей первичной обработки является определение текущих значений координат целей, для чего в устройстве первичной обработки производится обнаружение сигнала на фоне помех и оценка значений его информационных параметров.

Вторичная обработка информации позволяет оценить параметры движения цели (составляющие скорости) и, производя соответствующую фильтрацию входного случайного процесса (которым является зависящая от времени смесь сигнала с шумом), определить траекторию и экстраполировать ее положение в следующие моменты времени.

Блок-схема, приведенная на рис. 11, представляет собой простейший вариант РЛС, где отсутствуют: устройства автоматической регулировки приемника при перестройке передатчика (АПЧ), схемы АРУ, схемы, уменьшающие влияние соседних РЛС или паразитных сигналов, схемы выделения движущихся целей и неподвижных объектов (СДЦ - селекторы движения целей) и устройства, обеспечивающие автоматическое сопровождение антенной движущейся цели.

Применяемые в РЛС и РНС СВЧ-диапазона остронаправленные, чаще всего зеркальные, рупорные, линзовые антенны или ФАР, представляют собой сложную и точную механическую конструкцию. Сканирование диаграммы направленности осуществляется за счет механического движения всей антенны, облучения части зеркала или линзы либо электронным управлением фазой (ФАР).

Расстояние до цели, или дальность (расстояние и дальность в РЛ используются как термины-синонимы, хотя в артиллерии дальность - это горизонтальная проекция расстояния) могут иметь различный смысл. Когда речь идет о воздушных целях, иногда используют термин «наклонная дальность» для определения расстояния от РЛС до цели (термин «горизонтальная дальность» обозначает проекцию наклонной дальности на поверхность Земли), последняя определяется измерением времени прохождения импульса от цели и обратно.

Так как электромагнитная энергия распространяется со скоростью света (с = 8·10⁸ м/с), то дальность r равна

R = 0,5cDt.                             (5)

Следует помнить, что распространение сигнала в течение 1 мкс в прямом и обратном направлениях соответствует расстоянию 150 м (что составляет 0,08095 морской мили, или 0,093226 сухопутной мили). За единицу дальности в Европе принят 1 км (в США, Англии и др. - сухопутная миля, равная 1 609 м, на море - морская миля, равная 1 853 м).

После излучения РЛС зондирующего импульса должен пройти промежуток времени, достаточный для того, чтобы до излучения следующего импульса отраженные сигналы вернулись и были обнаружены. Поэтому частота повторения зондирующих импульсов определяется наибольшей предполагаемой дальностью цели. При слишком высокой частоте повторения импульсов отраженные от нескольких целей сигналы могут прийти после излучения следующего импульса, вследствие чего появится неоднозначность в измерении дальности (такие сигналы, приходящие после передачи следующего импульса, называются двузначными или неоднозначными). Величина дальности, за пределами которой цель определяется двузначными отраженными сигналами, называется максимальной однозначно измеряемой дальностью или просто максимальной однозначной дальностью, равной

r_одн = 0,5с/f_п,                                    (6)

где f_п - частота повторения импульсов (имп/с). На рис. 16 приведен в логарифмическом масштабе график зависимости r_одн = f(f_п), построенный по приведенному уравнению.

Большинство РЛС излучают импульсно-модулированные колебания, но существуют и другие виды модуляции, которые можно использовать при обнаружении цели и определении местоположения.

В РЛС, работающей в режиме немодулированных непрерывных колебаний, для обнаружения движущихся целей используется эффект Доплера, благодаря которому происходит сдвиг частоты отраженного движущейся целью сигнала на величину

f_д = 2V_r/l,                     (7)

где f_д - доплеровская частота, V_r - радиальная скорость цели (V_r = =Vcosq) относительно РЛС, м/с; l - длина волны, соответствующая несущей частоте, м (при V_r = 1 м/с и длине волны 1 м получим доплеровское смещение частоты 2 Гц).

Рис. 16

Если мощность РЛС в схеме на рис. 11 обозначить через P_t, то для изотропной антенны мощность на единицу площади (S_пад), перпендикулярную направлению распространения, можно записать как

S_пад = 0,25P_t/pr².                     (8)

Используя направленную антенну с коэффициентом усиления G_t (мера увеличения мощности, излучаемой в направлении цели, по сравнению с мощностью, излучаемой изотропной антенной), получим в такое же количество раз возрастание S_пад:

S_падG = 0,25P_tG_t/pr².                         (9)

Подставляя значение S_падG в S_отр = 0,25s_цS_пад/pr², получим величину плотности потока мощности, переизлученную в направлении РЛС антенны в виде

S_отр = s_цP_tG_t/(4pr²)².                         (10)

Учитывая, что антенна РЛС улавливает часть мощности отраженного сигнала, получим, при значении эффективной площади антенны А_t мощность отраженного сигнала на входе радиолокатора

P_r = s_цP₀G_tA_t/(4pr²)².                       (11)

Это выражение представляет собой основной вид уравнения дальности радиолокации.

Согласно теории антенн, взаимосвязь между коэффициентом усиления антенны (G) и эффективной площадью (А) определяется для приемной (r) и передающей (t) антенн выражениями:

G_r = 4pA_r/l²;       G_t = 4pA_t/l².                           (12)

Поскольку в РЛС передающая антенна обычно используется и в режиме приема, то на основании теоремы взаимности имеем: G_r = G_t = = G, A_t = A_r = A_e. При этом выражение для дальности принимает вид

P_r = s_цP_tA²_e/4pl²r⁴        или  P_r = s_цP_tG²l²/(4p)³r⁴.   (13)

Учитывая полученные выражения, максимальная дальность радиолокационного обнаружения (расстояние, за пределами которого цель не может быть найдена, или другими словами, при этой дальности R_макс мощность принятого отраженного сигнала Р_r равна мощности минимально обнаруживаемого сигнала S_мин, называемого пороговым сигналом)

, или . (14)

Выражения (14) представляют собой две формы записи уравнения дальности радиолокации. Полученные упрощенные варианты уравнения дальности не учитывают ряд важных факторов, влияющих на R_макс и поэтому неадекватно описывают характеристики реальных РЛС.

Пример. Пусть тракт радиосвязи характеризуется Р = 10 Вт,_m = 100 (или 20 дБ), A = 1 м²,s_ц = 100 м²,

l = 0,1 м, S _мин = 10^-12 Вт, антенны направлены друг на друга.

Получаем R_макс = 10 000 км.

На практике обычно оказывается, что R_макс отличаются от рассчитанных по приведенным формулам (R_{макс экспер} < R_{макс теор}). Однако при наличии аномального распространения (положительной рефракции ЭМВ) возможно R_{макс экспер} >> R_{макс теор}.

. Задачи определения трех групп навигационных параметров

навигационный электромагнитный радиолокатор навигация

Как РНС, так и РЛС решают задачи определения трех групп навигационных параметров (НП) облучаемых объектов: дальности, угловых координат, относительной скорости движения. Решение этих задач, как правило, будет тем более точным, чем острее удается получить диаграмму направленности антенны, то есть, чем выше будет частота излучаемых и принимаемых антенной колебаний. Поэтому повышение частоты СВЧ-волн обычно является одной из наиболее актуальных проблем.

Простейшая навигационная задача, состоящая в определении местоположения судна на плоскости по известным расстояниям до двух радионавигационных точек (РНТ) и известным координатам этих точек, решается путем определения места пересечения двух окружностей с центрами в РНТ и радиусами, равными расстоянию от РНТ до судна. Большинство радионавигационных задач является тем или иным усложненным и объемным вариантом этой простейшей задачи, причем число РНТ может при этом варьироваться в больших пределах. Таким образом, РНТ является необходимой частью РНС, использующих основной, так называемый позиционный метод радионавигации. В конце прошлого столетия получили широкое распространение сетевые спутниковые радионавигационные системы (ССРНС), с помощью которых решается большинство задач радионавигационного обслуживания летательных аппаратов и судов.

Обычно ССРНС содержит до 24 навигацинных искусственных спутников Земли (НИСЗ), так что над горизонтом потребителям доступны от 5 до 11 НИСЗ, из которых выбирается рабочее созвездие, состоящее из четырех НИСЗ (один в зените и три над горизонтом, на значительном расстоянии один от другого), а затем определяются их навигационные параметры и решается навигационная задача.

Таким образом, определение навигационных параметров является основной задачей РЛС и РНС, в том числе и при использовании НИСЗ.

Рассмотрим основные методы решения этой задачи. Определение дальности может осуществляться амплитудными, частотными и фазовыми методами.

Амплитудные методы основаны на определении времени распространения t₃ модулированных радиоволн до объекта и обратно путем регистрации моментов характерных изменений параметров излученных и принимаемых сигналов. При этом может использоваться импульсная модуляция СВЧ, внутриимпульсная линейная частотная модуляция (ВЛчм), фазовая модуляция и манипуляция (ФМ), причем в случае оптимальной обработки принятых сигналов с ВЛЧМ и ФМ удается повысить разрешающую способность РЛС.

Для типовой схемы амплитудной импульсной РЛС (рис. 11) дальность определяется выражением

r = 0,5×c×t₃,

где c - скорость света.

Следует отметить, что в приемнике такой РЛС (состоящем из смесителя, УПЧ и собственно детектора) весьма перспективным является использование асинхронного детектора, который реализует метод приема, по ряду показателей, превосходящий супергетеродинный.

Амплитудные методы могут применяться и при непрерывном излучении, а амплитуда при этом может модулироваться, например, шумоподобным сигналом (такие системы, требующие сравнительно малой мощности передатчика, используются в радиовзрывателях). На рис. 17 показана схема такого дальномера, в котором время задержки t_з, создаваемое линией задержки, может плавно меняться.

Рис. 17

Когда t_з подобрано так, что t_з = t, на экране индикатора наблюдается всплеск напряжений U_и.

Частотные дальномеры используют периодическую линейную частотную модуляцию непрерывных колебаний, когда зависимости частоты f излученных и принятых после отражения колебаний от времени имеет вид, показанный на рис. 18, б.

Метод основан на принципе измерения частоты биений колебаний зондирующего и эхо-сигналов. В таких системах зондирующий сигнал представляет собой непрерывный ЧМ-сигнал. Наиболее распространенные законы модуляции частоты - синусоидальный и пилообразный (см. рис. 18, б). Схема такого дальномера изображена на рис. 18, а.

Простые расчеты показывают, что для случая

t << Т_м и f_р >> f_м = 1/Т_м

дальность r равна                 r = cf_pT_м/(4Df_м),            (15)

при однозначной дальности r_одн = сТ_м/8, так, что измерив анализатором частоты величину f_p, можно определить дальность. Частотные дальномеры нашли применение в системах ближней радиолокации.

а                                             б

Рис. 18

Метод определения дальности основан на том, что разность фаз зондирующего и эхо-сигнала пропорционален времени запаздывания. Такие системы используются в РНС, где объект наблюдения, как правило, имеет на борту ретранслятор, дающий фиксированный сдвиг фаз.

Этот метод дает наименьшую инструментальную (аппаратную) погрешность измерения s_r = 0,25s_jl/p, но с его помощью можно измерить дальность только до одной цели. Поэтому чаще используются фазовые дальномеры, в которых непрерывные СВЧ-колебания модулируются низкой частотой и фазовый детектор фиксирует получившийся сдвиг фазы огибающей у отраженного сигнала. При этом устраняется неоднозначность в определении дальности, которая присуща предыдущему типу дальномеров.

Для определения дальности положим, что излучается сигнал u₁(t)=A₁cos(w₀t + j), а эхо-сигнал соответственно u₂(t) = A₂cos[w₀(t + +t) + j + y], где y - изменение фазы колебания при отражении. Сравнивая в ФД эти два сигнала, имеем Dj = w₀t + y, откуда время задержки t = (Dj - y)/w₀ и, следовательно

r = 0,5 (Dj - y) с/w₀,                       (16)

так как в общем случае Dj может принимать значения Dj = 2kp + Dq, где k = 0, 1, 2,…, а Dq - разность фаз, измеряемая схемой оценки дальности. Неоднозначность по k и изменение y при отражении вносят ошибку в измерение дальности, которая устраняется в двухчастотном методе, когда имеется два измерения

Dj₁ = 2kp + Dq₁ = 2r w₁/c + y₁;

Dj₂ = 2np + Dq₂ = 2r w₂/c + y_2.

Считая равными частоты w₁ = w₂ и величины k = n, y₁ = y₂, разность набега фаз определится как

Dj =2r(w₂ - w₁)/c.                           (17)

Последнее выражение однозначно определяет дальность до цели

r = cDj/2Dw,                                    (18)

где Dw = (w₂ - w₁) = 2pс/l, откуда и имеем записанное выше равенство r= 0,25 Djl/p, при этом шкалу измерителя Dj можно просто отградуировать непосредственно в единицах дальности.

Из сказанного выше следует, что наиболее перспективным в радиолокации считается двухчастотный фазовый дальномер, схема которого приведена на рис. 19.

Дальномер состоит из 2-х генераторов СВЧ, работающих в непрерывном режиме на частотах f₁ и f₂, колебания которых суммируются и поступают в антенну, а с другой стороны из смесителя 2 разностная частота (f₁ - f₂) поступает на один из входов фазового детектора. На второй вход этого детектора попадает та же разностная частота со смесителя приемника, полученная за счет усиления в приемниках колебаний на частотах f₁ и f₂, отраженных от облучаемого объекта. На выход фазового детектора поступает напряжение, пропорциональное разности фаз между обеими промежуточными частотами, которая определяется дальностью до объекта.

Такие системы используются и в РНС, где объект наблюдения, как правило, имеет на борту ретранслятор, дающий фиксированный сдвиг фазы.

Необходимо добавить, что при определении дальности до подвижной цели следует учитывать влияние частоты Доплера на измерение дальности. Чем больше радиальная составляющая скорости цели V_r, тем на большую дальность переместится цель за время запаздывания ответного сигнала t. Тогда с учетом радиальной составляющей V_r дальность определится r = Dj(c - V_r)/2Dw, если V_r << c, то ясно, что им можно пренебречь.

Рис. 19

Обычно дальномеры строятся так, что они имеют устройства автоматического сопровождения по дальности.

Одной из важных разновидностей дальномерных систем являются системы, в которых устройство должно срабатывать лишь при достижении РЛС, излучающей СВЧ-колебания, определенного малого расстояния до объекта облучения, соизмеримого с длиной волны СВЧ (системы посадки, стыковки космических кораблей и др.). Такие системы, как известно, называются системами ближней радиолокации (БРЛС).

Наряду с обычными гетеродинными методами приема широкое применение нашел автодинный прием, когда автогенератор передатчика одновременно выполняет функцию приемника отраженного сигнала, который в случае БРЛС по мощности может достигать заметной доли от мощности сигнала передатчика и который воздействует на передатчик либо как внешний синхронизующий сигнал (режим захватывания), либо как асинхронный сигнал на частоте, близкой к частоте генерации (режим биений). В последнем случае автогенератор работает как асинхронный детектор с самонакачкой, то есть как смеситель с нулевой промежуточной частотой, в котором функцию гетеродина выполняет сам передатчик.

4. Пеленгационные устройства

Отыскание угловых координат объекта основано на приеме от радиомаяка «окрашенного сигнала», параметры которого позволяют судить о направлении распространения волны, либо на использовании направленных антенн, в частности фазированных антенных решеток (ФАР). В последнем случае, простейшее угломерное (пеленгационное) устройство содержит антенну, приемник и измеритель, позволяющий определять угловые координаты источника по положению антенны. В случае использования ФАР такие измерения проводит специальный вычислительный комплекс.

В более сложных РЛС и РНС используются две или даже четыре антенны, усиленные сигналы от которых позволяют путем их сравнения или обработки фазовым детектором точнее определять пеленг. Обычно системы РЛС и РНС снабжаются также и системами автоматического сопровождения по угловым координатам, для чего используется вариация направленности антенн.

Измерение скорости полета одного объекта относительно другого основано на определении доплеровского сдвига частоты f₀ сигнала, отраженного от летящего объекта, причем, если радиальная скорость направлена в сторону наблюдателя, то f_доп = 2f₀V_r/c, в противном случае f_доп = -2f₀V_r/c. Вторую составляющую скорости, угловую, определяют по скорости изменения угловых координат летящего объекта. На этом же принципе основано доплеровское измерение путевой скорости летательного аппарата и угла его сноса за счет ветра, причем для таких измерений используются три измерителя доплеровских частот, узкие лучи антенн которых направлены к земле.

Выделение, с целью последующего измерения частоты f_доп, осуществляется либо с помощью обычного смесителя, на вход которого подаются излучаемая антенной частота f₀ и принимаемая (f + +f_доп), либо с помощью двух смесителей, на первый из которых подаются (f₀ - f_пр) и (f₀ + f_доп), а на второй f_пр и после усиления полученная от первого смесителя частота (f_пр + f_доп). Второй способ дает большую чувствительность, чем первый, в связи с тем, что смесители на частоте f_доп имеют большой уровень шума.

Измерители низких частот f_доп обычно содержат ФНЧ, амплитудный ограничитель, формирователь стандартных импульсов, выдающий импульсы в каждый момент перехода синусоидального напряжения через ноль (например, снизу вверх), и счетчик этих импульсов. Однако такие способы измерения скорости, основанные на определении f_доп непрерывно излучаемых и принимаемых сигналов, имеют в целом низкую чувствительность из-за частичного попадания на вход приемника излучаемых колебаний, которые действуют как дополнительный шум. Поэтому большее распространение получил метод измерения скорости при импульсных излучениях, характерной особенностью которого является необходимость строгой когерентности. Последняя достигается за счет фазирования гетеродина приемника с частотой генерации передатчика либо использованием многокаскадного передатчика, задающий генератор которого играет роль источника когерентного напряжения. Последний вариант импульсной когерентности РЛС показан на схеме рис. 20.

Рис. 20

В системах автоматического сопровождения целей по скорости используется перестраиваемый гетеродин и узкополосный фильтр, который стоит после смесителя и на выходе которого помещено устройство так управляющее перестройкой частоты гетеродина (частотная или фазовая автоподстройка), чтобы ее изменение компенсировало изменение f_доп.

В бортовых РЛС бокового обзора земной поверхности для повышения разрешающей способности по угловой координате применяется формирование искусственного раскрыва антенны за счет использования поступательного движения летательного аппарата (такие системы иногда называют РЛС с искусственным раскрывом или с синтезированной антенной). При этом используется техника когерентного приема и оптимальная обработка сигналов.

Если, например, на самолете, летящем прямолинейно вдоль оси Х со скоростью V, имеется РЛС бокового обзора (рис. 21), ширина луча которой равна q_0,5, то при удалении цели от линии полета на дальность D₀ точеная цель облучается в течение времени Т_обл = D₀q_0,5/V на протяжении пути самолета L = D₀q_0,5. Принимая q_0,5 » l/d_a (где d_a - размер антенны бортовой РЛС), имеем L = lD/d_a,

Т_обл = Dl/V d_a.                                 (19)

Рис. 21

За время приема сигналов от цели их частота f_пр изменяется вследствие доплеровского эффекта от

f_изм + çf_д ç_макс до f_изм - çf_д ç_макс,

где                      çf_д ç_макс = q_0,5V/l = V/d_a.                            (20)

Тогда, при когерентной непрерывной РЛС сигнал от цели будет импульс длительностью Т_обл с изменением частоты Df_м = 2çf_д ç_макс = =2V/d_a.

Подобный импульс при оптимальной обработке можно сжать во времени в k_сжат раз (k_сжат = Df_мТ_обл), при этом длительность импульса станет t_сж = 1/Df_м = d_a/2V, что соответствует перемещению цели относительно самолета вдоль линии полета на 0,5d_a. Следовательно, при оптимальной обработке принимаемого сигнала две цели, расположенные на прямой параллельно пути самолета, разрешаются при удалении на расстояние более 0,5d_a друг от друга. Это соответствует тому, что ширина луча синтезированной антенны равна q_0,5с = d_a/2D₀, причем отношение q_0,5/q_0,5с = 2D₀q²_0,5/l.

При удалении цели размер L синтезированной антенны увеличивается, но ширина искусственного луча уменьшается обратно пропорционально L, поэтому разрешаемое расстояние вдоль линии пути остается постоянным независимо от D₀ и равно 0,5d_a.

Однако изменение D₀ сказывается на Т_обл и скорости изменения его частоты V_f (импульса от цели). При малой дальности D₀ время Т_обл мало, а V_f - велика. С ростом дальности D₀ время Т_обл растет, а V_f снижается. Для достижения эффекта синтезирования необходимо соответствующим образом изменять характеристики оптимального фильтра (в зависимости от D₀).

По аналогии с оптической терминологией говорят, что РЛС должна фокусироваться по дальности. Все приведенные выше соотношения относятся к фокусированным РЛС.

До сих пор рассматривались системы активной радиолокации.

В отличие от систем активной локации, теплолокация реализуется в виде ИК-приемников широкополосных сигналов, которые строятся по компенсационному, корреляционному либо модуляционному принципу. Первые выполняются на мостовых схемах, где усиленные и продетектированные шумовые сигналы компенсируются постоянным напряжением, подаваемым во второе плечо, при этом в диагонали моста фиксируется полезный сигнал или направление на него.

В корреляционных - входной сигнал разделяют на две равные части, которые проходят по каналам с фильтрами и усилителями, имеющими независимые источники шума. Затем, после детектирования сигналов, они поступают на НЧ-фильтр, на выходе которого стоит индикатор постоянного тока. Однако создание идентичных каналов является задачей чрезвычайно сложной.

Поэтому наибольшее применение нашли модуляционные радиометры, одна из схем которых приведена на рис. 22.

Рис. 22

Подобные устройства могут отличаться типом входного усилительного тракта, построение которых возможно как в виде систем прямого усиления, параметрического усиления, так и в виде квантовых параметрических усилителей и супергетеродинных вариантов.

В ряде радиометров используется суммарное действие параметрического усилителя и супергетеродинного преобразователя.

Библиографический список

1. Червяков Г.Г. Применение Электронных приборов и устройств. Ч. 1. - Таганрог: Изд-во ТРТУ, 1999. - 60 с. (№2571).

. Червяков Г.Г. Микроволновые полупроводниковые устройства. - Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2002. - 63 с. (№2571-2).

. Червяков Г.Г. Электронные устройства. - Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2003. - 165 с. (№2571-3).

. Малышев В.А., Червяков Г.Г., Ганзий Д.Д. Нелинейные микроволновые полупроводниковые устройства. - Таганрог: Изд-во ТРТУ. 2001. - 354 с.

. Малышев В.А. Бортовые активные устройства сверхвысоких частот. - Л.: Судостроение, 1990. - 264 с.

6. Пении П.И., Филиппов Л.И. Радиотехнические системы передачи информации. - М.: Радио и связь, 1984. - 256 с.

7. Белавин О.В. Основы радионавигации: Учебное пособие для вузов. - М.: Сов.радио, 1977. - 320 с.

8. Пестряков В.В., Кузенков В.Д. Радиотехнические системы: Учебник для вузов. - М.: Радио и связь, 1985. - 376 с.

9. Ширман Я.Д., Голиков В.Н. и др. Теоретические основы радиолокации. - М.: Сов.радио, 1970. - 364 с.

. Кинкулькин В.Е. и др. Фазовые методы определения координат. - М.: Сов.радио, 1977. - 280 с.

11. Теоретические основы радиолокации/ Под ред. В.А. Дулевича. -М.: Сов.радио, 1978. -607 с.

. Финкельштейн М.И. Основы радиолокации. -М.: Радио и связь, 1983. -320 с.

. Марков В.В. Радиорелейная связь. - М.: Связь, 1979. - 198 с.

14. Ацеров Ю.С. Морская международная спутниковая система связи «Инморсат». - М.: Электросвязь, 1982. №12. с. 14 - 16.

. Ярив А. Введение в оптическую электронику/ Пер. с англ. Г.Л. Киселева; Под ред. О.В. Богданкевича. - М.: Высш.шк., 1983. - 398 с.

16. Оптика и связь /А. Козанне, Ж. Флере, Г. Мэтр, М. Руссо: Пер. с франц.; Под ред. В.К. Соколова. - М.: Мир, 1984. - 502 с.

. Оптическая связь: Пер. с англ.; Под ред. И.И. Теумина. - М.: Радио и связь, 1984. - 384 с.

. Воронина Э.И., Привалов В.Е., Шеманин В.Г. Расчет параметров лазерного дистанционного зондирования молекулярного водорода // РАН. Научное приборостроение. 1998. Т.8. №1 - 2. С. 68 - 70.

. Межерис Р. Лазерное дистанционное зондирование. - М.: Мир, 1987. - 550 с.

. Обоимов А.Я., Деревянко С.А. Проблемы организации сети подвижной радиосвязи общего пользования // Электросвязь. 1991. №8. - 236 с.

. Adrew J. Viterbi. GDMA. Principles of Spread Communication. Addison-Wesley Wireless Communication Series. 1997. Р.148

. DX200 GENERAL DESCRIBTION (MTX) NOKIA. Telecommunikations 1990.

. Ли, Уильям К. Техника подвижных систем связи. - М.: Радио и связь, 1985.

. Гольдштейн Б.С. Сигнализация в сетях связи. - М.: Радио и связь, 1997.

. Мухин А.М., Чайников Л.С. Энциклопедия мобильной связи. Системы подвижной службы общего пользования. - СПб: Наука и техника, 2001. - 201 с.

. Палий А.М. Радиоэлектронная борьба. - М.: Воениздат, 1974. - 250 с.

. Антенны и устройства СВЧ. Проектирование фазированных антенных решеток: Уч. пособие для вузов / В.С. Филиппов, Л.И. Пономарев, А.Ю. Гринев и др.; Под ред. Д.И. Воскресенского. - М.: Радио и связь, 1994. - 592 с.

29. Васин В.В., Степанов Б.М. Справочник-задачник по радиолокации. - М.: Сов.радио, 1977. - 320 с.

30. Наивысшие параметры основных классов изделий электронной техники, достигнутые к 1988 г./ В.И. Генкин, Т.Г. Грачева, Т.М. Калякина и др. // Зарубежная электронная техника. - М., 1988. Вып. 7. - с. 27 - 28.