Промерный эхолот
...линейный усилитель , УО – усилитель ограничитель, УФ – усилитель фильтр, Д – детектор, ФНЧ – фильтр низкой частоты , ПУ – пороговое устройство, УИ...
Проектирование информационно – управляющих систем подводной робототехники. ГМТУ,2008 г.