Кинетическая энергия манипулятора

  • Вид работы:
    Контрольная работа
  • Предмет:
    Физика
  • Язык:
    Русский
    ,
    Формат файла:
    MS Word
    1,89 Mb
  • Опубликовано:
    2010-07-30
Вы можете узнать стоимость помощи в написании студенческой работы.
Помощь в написании работы, которую точно примут!

Кинетическая энергия манипулятора

КИНЕМАТИКА


 

I Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точки

 

 

Составим уравнения точки М

 

 

Определим проекции скорости точки М на оси координат

 

 

Квадрат модуля скорости точки М вычислим по формуле:

 

 

Определим проекции ускорения точки М на оси координат

 

 

Модуль ускорения точки М

 

 

II Определить скорость и ускорение точки М методом сложного движения точки

 

 

По теореме о сложении скоростей имеем:

 

; ;

 

По методу проекции имеем:

 

 

По теореме о сложении ускорений имеем:

 

По методу проекции имеем:

 

 

Модуль ускорения точки М

 

СТАТИКА

 

Дано:

 

φ1=-30

l1=0,6 м

S0=1 см2

φ2=-75

Fy=6 H

l2=0,6 м

ρ(стали)=7,8 г/см3


Fz=2 H

l3=0,4 м

g=10 м/с2

 

 

Рассмотрим равновесие всего манипулятора

 

 

 

 

 

Рассмотрим равновесие руки манипулятора

 

 

 

 

Рассмотрим равновесие без руки манипулятора

 

 

 

 

ДИНАМИКА

 

Дано:

 

l1=0,6 м

 m1=0,468 кг

t=2c

l2=0,6 м

m2=0,468 кг

l3=0,4 м

 m3=0,312 кг

g=10 м/с2

m=0,5 кг


 

 

n=2 – число степеней свободы

 

- Уравнения Лагранжа 2 рода

 

Определим кинетическую энергию манипулятора

 

 

*, т.к. первая деталь манипулятора неподвижна

*

 

Вычисляем частные производные

 

 

Вычисляем обыкновенные производные по времени

 

 

Активные силы: МУП1, МУП2, Р1, Р2, Р3, РМ.

 

 


1)

2)

 

Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода

 


Не нашел материал для своей работы?
Поможем написать качественную работу
Без плагиата!