Влияние местных обратных связей на точность и переходный процесс следящей системы
Министерство
образования и науки РФ
Новосибирский
государственный технический университет
Кафедра
Автоматики
Лабораторная
работа №: 1
«Влияние
местных обратных связей на точность и переходный процесс следящей системы»
Группа: АА-16
Студент: Афонин Е.А.
Преподаватель: Русаков О.П.
г.
Новосибирск 2014 г
1. Цель работы
Экспериментально оценить
точность и переходные процессы следящей системы.
Оценить влияние корректирующих
связей на динамику системы.
. Ход работы
Схема лабораторного стенда:
Рис.1 Схема задатчика
Рис.2
задатчик
осциллограмма следящий
Включили общее питание стенда.
Включили возбуждение исполнительного двигателя. Подали питание на схему
задатчика и поставили ключ К2 в положение 8В. Ключи К4, К6
поставили в положение «выкл.», а К3 - в положение «вкл.». Подключили
осциллограф в гнезда, находящиеся до ключа К2, чтобы пронаблюдать
переходный процесс по ошибке.
Осциллограмма переходного
процесса
Рис.3
Параметры переходного процесса:
tпп
=
100 мс.
σ
=
Δ
= 25 мВ
Задав рассогласование
аналогично п.2.2, сняли осциллограмму переходного процесса, включив осциллограф
на выходе тахогенератора.
Осциллограмма переходного
процесса
Рис.4
Ввели местную обратную связь по
скорости, поставив ключ К5 в положение «вкл.», а К6 -
«выкл.». Задав скачок рассогласования на входе, сняли осциллограмму переходного
процесса по ошибке и определили параметры переходного процесса.
Осциллограмма переходного
процесса
Рис.5.
Параметры переходного процесса:
tпп
=
100 мс.
σ
=
Δ
= 10 мВ
Увеличили коэффициент усиления
усилителя А1, установив ключ К3 в положение «выкл.», и
вновь сняли осциллограмму переходного процесса по ошибке и определили параметры
переходного процесса.
Рис. 6
Параметры переходного процесса:
tпп
=
90мс.
σ
=
Δ
= 40 мВ
Ввели связь по ускорению
выходного вала, включив цепочку Rк,
Cк
последовательно с тахогенератором. Для этого ключ К6 установили в
положение «вкл.», а коэффициент усиления усилителя А1 уменьшили,
установив ключ К3 в положение «вкл.». Сняли осциллограмму
переходного процесса по ошибки и определили параметры переходного процесса.
Осциллограмма переходного
процесса
Рис.7.
Параметры переходного процесса:
tпп
=
130мс
σ
=
Δ
= 75 мВ
Подали на вход системы
воздействие, изменяющиеся с постоянной скоростью - сигнала типа Qвх=
Ω(t). Сняли
осциллограмму сигнала ошибки.
Осциллограмма сигнала ошибки
Рис.8
Выводы
В ходе выполнения данной
лабораторной работы мы экспериментально установили, что система с обратной
связью по скорости отличается самым малым значением относительной ошибки
(10мВ), но при это самым большим процентом перерегулирования (70%), на время
переходного процесса введение местной обратной связи по скорости не повлияло
(так же осталось 100мс).
Самой высокой относительной
ошибкой (75мВ), а также большим временем переходного процесса (130мс),
отличается система с обратной связью по ускорению выходного вала, однако данная
система обладает наименьшем процентом перерегулирования (25%).
Исходя из полученных значений,
можно заметить, что каждая система обладает как плюсами, так и минусами.