Разработка систем автоматического регулирования с использованием логарифмических частотных характеристик
ВВЕДЕНИЕ
Целью данной курсовой работы является освоение
методики анализа и синтеза систем автоматического регулирования с
использованием логарифмических частотных характеристик и уточненных расчетов на
ЭВМ.
Проектирование системы автоматического регулирования
(САР) выполняется по заданной принципиальной схеме и заданным параметрам
элементов основного контура обратной связи. Цель расчета состоит в том, чтобы
при заданной структуре построения системы выбрать параметры параллельного
корректирующего устройства, обеспечивающие запас устойчивости системы и
максимальное ослабление влияния возмущений на регулируемую величину. При этом
САР должна обеспечивать требования к ее статической точности и качеству
переходного процесса при ступенчатом входном воздействии.
Анализ устойчивости системы и выбор параметров
корректирующего устройства выполняются по линеаризованной структурной схеме САР
с помощью асимптотических логарифмических частотных характеристик. Затем
делается проверка выбранных параметров и формулируются выводы о качестве
спроектированной системы путем построения точных частотных характеристик и
графиков переходных процессов на ЭВМ.
Итогами работы являются результаты расчёта
устойчивости системы, коррекция динамических свойств системы, построенная
логарифмическая частотная характеристика и передаточная функция, рассчитанные
показатели качества процесса управления, запасоустойчивость по амплитуде и
фазе, расчёт показателей качества системы в переходном режиме, расчёт точности
системы.
1. СТРУКТУРНАЯ СХЕМА ЛИНЕЙНОЙ МОДЕЛИ САР
Для составления структурной схемы системы
необходимо знать математические модели всех звеньев системы и связи между ними.
Эти данные нам известны из технического задания:
дос(p)=Kдос
= 17;
Wум(p)=Kум
= 28;
Wред(p)=1;
;
.
Для того чтобы линеаризовать
характеристики нелинейных элементов пренебрежем наличием нелинейных элементов,
то есть будем считать, что усилитель мощности имеет неограниченную зону
линейности, а зазор в кинематической связи «выход системы - датчик обратной
связи» отсутствует, и коэффициент передачи равен единице.
Каждый функциональный блок с одним
входом и выходом изобразим в виде абстрактного однонаправленного структурного
блока с заданной передаточной функцией.
Измеритель рассогласования изобразим
сумматором с вычитающим вертикальным входом.
Схему линейной модели САР изобразим
на рисунке.
Рисунок - Функциональная структура (схема) САР
Определим минимальное допустимое значение
коэффициента передачи регулятора Kp.
Так как в техническом задании задано ограничение на относительную (по отношению
к амплитуде эквивалентного гармонического сигнала) величину допустимой
динамической ошибки eдм, то вначале определим минимальное
значение требуемой величины коэффициента передачи разомкнутого (по
отрицательному входу сумматора) контура:
Kmin = = = 72.
Теперь можно определить
соответствующее значение коэффициента передачи регулятора Kp:
Кp== ==8.4.
2. АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ САР И ВЫБОР
ПАРАМЕТРОВ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА
2.1 Исследование
устойчивости САР с пропорциональным регулятором
Исследуем устойчивость САР с пропорциональным
регулятором (при Wк(p)=1,
Wку(p)=Кр),
применяя критерий Гурвица и критерий Найквиста (в логарифмической форме):
Wк(раз)=КрКумКдос= =3998,4= .
Характеристический полином замкнутой
САР равен сумме числителя и знаменателя передаточной функции W(p)
разомкнутого контура САР:
А(р)= +71,97=
.
Все коэффициенты полинома A(p)
положительны, следовательно, согласно критерию Гурвица, для устойчивости САР
необходимо и достаточно выполнение следующего неравенства : a1(a2a3-a1a4)-a0(a3)2>0.
Проверим:
1(0,000257-0,000002)-0,000323=-0,00005.
Равенство не выполняется,
следовательно, система неустойчива.
Для применения критерия Найквиста
построим ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы. Из графиков этих характеристик видно,
что частота среза для ЛАХ wср
= 1,4, критическая частота для ЛФХ wкр
= 1,3, то есть, wср> wкр, а значит, система
неустойчива.
2.2 Показатели
качества переходного процесса заданной САР
Для замкнутой САР с помощью программы VisSim
построим график переходной функции h(t)
на рисунке. По рисунку видим, что график переходной функции не стремится к
постоянному значению, а следовательно, система неустойчива.
Также определим значения характеристических
корней pi с помощью
программы MathCad:
p1 = -61.909;
p2 = -999.962;
p3 = 0.9352-24.063i;
p4 = 0.9352+24.063i.
Расположение характеристических корней pi
на комплексной плоскости отображено на рисунке. По рисунку мы видим, что два
корня характеристического полинома расположены в правой полуплоскости, а
значит, система неустойчива.
В результате анализа системы мы выяснили, что
полученная САР неустойчива, значит, простейший пропорциональный закон
регулирования (при Wк(p)=1,
Wку(p)=Кр)
не может обеспечить устойчивость системы. Поэтому необходимо усложнить закон
регулирования и расчета Wк(p).
Для этого воспользуемся методом типовых асимптотических ЛАХ.
2.3 Построение
желаемой ЛАХ
Построим асимптотическую желаемую ЛАХ
разомкнутой САР, обеспечивающую выполнение заданных ТЗ требований и инженерных
рекомендаций по сложности реализации. Для этого предварительно определим
ограничения на показатель колебательности М и базовую частоту w0,
соответствующие заданным в техническом задании прямым показателям качества s%
и tp. Таблица для
такого перехода приведена ниже. Базовая частота для желаемой ЛАХ должна быть не
меньше найденного значения.
Таблица 1 - Переход от прямых показателей
качества s% и tp
к ограничению на показатель колебательности М
M
|
1.05
|
1.10
|
1.15
|
1.2
|
1.25
|
1.30
|
1.35
|
1.40
|
1.45
|
1.50
|
s, %
|
9
|
14
|
18
|
22
|
25
|
28
|
31
|
33
|
38
|
42
|
w0tp
|
1.21
|
2.88
|
3.60
|
3.54
|
3.38
|
3.32
|
3.32
|
3.36
|
3.42
|
При заданной величине s£35%;
tp£ 0.3с получаем
М=1,42.
Полученной величине М=1,42
соответствует произведение tp=3,36, следовательно, =3,36/0,3=11,2.
При построении желаемой асимптотической ЛАХ
выполним следующие вычисления:
(1)
Следовательно, = 2 =
11,22=125.
(2)
из формулы (2): =.
Теперь из формулы (1) получаем: .
Зная, что , найдем
минимальное значение
.
Теперь можно найти остальные
постоянные времени, используя нижеприведенные формулы:
; (3)
(4)
. (5)
По формуле (4) определим минимальное
значение :
Зная , можно найти значение по формуле
(3):
.
Так как в нашем случае первоначально
желаемая ЛАХ имеет наклон 20 дб/дек., а конечный наклон она должна иметь
-80дб/дек, как и начальная ЛАХ, то при построении симметричной ЛАХ с типовыми
наклонами асимптот (-20-40-20-40-60…) необходимо найти еще три точки перелома.
Сумму их значений можно определить по формуле (5):
Учитывая, что малые постоянные
времени, для которых частоты сопряжения больше частоты среза wср, желательно назначать так,
чтобы возможно большее их количество совпадало с постоянными времени заданной
части САР, то выберем Т3=0,02, Т5=0,001.
Найдем Т4=0,03-0,021=0,009.
В результате вычислений получили
Т1=0,84; lg = 0.1
Т2=0,16; lg = 0.8
=0.05 lg = 1.3
Т3=0,02; lg = 1.7
Т4=0,009; lg = 2
Т5=0,001; lg = 3
Построим желаемую ЛАХ и сформулируем желаемую
передаточную функцию разомкнутого контура:
2.4 Построение ЛАХ
корректирующего звена
Получим передаточную функцию корректирующего
звена Wк(p)
и соответствующие ей асимптотические ЛАХ корректирующего звена. Передаточная
функция Wк(p)
определяется как частное от деления желаемой передаточной функции
скорректированной системы на передаточную функцию не скорректированной САР:
Асимптотическую ЛАХ корректирующего
устройства получим графическим способом, вычитая ЛАХ нескорректированной
системы из желаемой ЛАХ (см. рисунок 3).
. АНАЛИЗ КАЧЕСТВА СКОРРЕКТИРОВАННОЙ
САР
3.1
Показатели качества переходного процесса скорректированной САР
Для скорректированной САР определим
прямые, частотные и корневые показатели качества переходного процесса (ПП) и
сравним их с ранее полученными для случая, когда Wк(p)=1. Для
этого получим приведем передаточную функцию разомкнутой САР, замкнутой САР и
характеристический полином:
Передаточная функция для разомкнутой
САР:
Передаточная функция для замкнутой
САР:
(p) =
Характеристический полином
(p) =
3.1.1 Прямые
показатели качества ПП
Для определения прямых показателей качества ПП
построим график переходной функции САР в программе VisSim.
По графику переходной функции можно судить о том, что система устойчива.
Определим по графику максимальное
значение функции hmax=1,3, а также установившийся уровень
h()=1.
Следовательно, перерегулирование
s%
=
Так как в результате проведенного
анализа мы получили перерегулирование намного меньше, чем задано в задании
(30%<35%), то можно увеличить его значение, то есть увеличить склонность
системы к переходным процессам в пользу точности проектируемой САР. Для этого
изменим величину Т4 до значения 0,011с.
Тогда передаточная функция
разомкнутой САР примет вид:
Передаточная функция для замкнутой САР:
W(p) =
Характеристический полином
(p) =
Построим график переходной функции
модифицированной САР (рисунок 7) в программе VisSim.
Листинг программы приведен в приложении Г.
Определим по графику максимальное значение
функции hmax=1,35,
а также установившийся уровень h()=1.
Перерегулирование
s%
=
Значит, теперь перерегулирование
полностью удовлетворяет условию.
Определим по графику время регулирования, т.е.
время, за которое h(t)
целиком заходит в 5%-ную зону относительно установившегося уровня h(¥):
а также время нарастания процесса до уровня h(¥):
tн = 0,09с
3.1.2 Корневые
показатели качества ПП
Корневые показатели - это параметры области расположения
характеристических корней pк.
Основными из них будут: а) h=min|Re
pк| и б) m
= max|Im
pк/Re
pк|. Для нахождения
корневых характеристик определим корни характеристического полинома в программе
MathCad:
A(p) = =
+
Также определим значения
характеристических корней pi с помощью программы MathCad:
p1 = -8,59
p2 = -124,501
p3 = -999,866
p4 = -14,7+21,12j
p5
=-14,7-21,12j
Расположение характеристических корней pi
на комплексной плоскости отображено на рисунке. По рисунку мы видим, что все
корни характеристического полинома расположены в левой полуплоскости, а значит,
система устойчива.
Определим коэффициент быстродействия, или
степень устойчивости системы: h=min|Re
pк| =-8.59. По этой
величине можно приближенно судить о времени затухания переходного процесса в
САР
где tk - время затухания.
Определим также коэффициент
колебательности: m = max|Im pк/Re pк|=1.4.
Знание этой величины дает представление о колебательных свойствах САР в
переходном процессе Nm
= max nk= m/2=0.7.
3.1.3
Частотные показатели качества ПП
К частотным показателям качества ПП
относятся:
а) запасы устойчивости по модулю ( Lз)
и по фазе (jз)
Определим эти показатели по ЛАХ разомкнутой САР.
Запас устойчивости по модулю Lз
определяется как расстояние ЛАХ до оси 0 дБ на критической частоте. Запас
устойчивости по фазе jз определяется как расстояние ЛФХ до
критического уровня -180° на частоте среза.
Получаем:
Lз = 12 дБ;
jз = 45 град.
По данным значениям можно судить о достаточном
запасе устойчивости полученной САР.
б) параметры графика АЧХ замкнутой системы
Построим график АЧХ замкнутой системы в
программе MathCad.
· показатель колебательности М
Определим следующие значения:
M(0) = 1
Mmax = 1.41
· На основе полученных данных определим показатель
колебательности М:
M =
Полученная величина М=1,41
характеризует склонность системы к колебаниям. Она меньше заданной в задании
М=1,42, следовательно, требования, предъявленные к системе выполняются.
· частота амплитудного резонанса wр
- значение частоты, при котором график АЧХ принимает максимальное значение:
wр = 17,8 рад/с
· граница полосы пропускания wпр
- определяется по уровню 0.707 от начального значения АЧХ замкнутой системы:
wпр = 37 рад/с
Полученные значения wр
и wпр
характеризуют быстродействие системы.
в) параметры графика ВЧХ замкнутой системы
Построим график ВЧХ замкнутой системы в
программе MathCad.
Листинг программы приведен в Приложении Ж.
По полученному графику определим:
· диапазон положительности ВЧХ -
характеризует быстродействие системы:
wп=23,2
Полученная величина достаточно высокая,
следовательно, затухание переходного процесса будет происходить достаточно
быстро.
· максимум Pmax
= 1,18 и минимум Pmin
=0,55- характеризуют склонность системы к колебаниям в переходном процессе.
Полученные значения невысоки, значит, обеспечивается требуемое качество
системы.
3.2 Реакция САР на
линейный и квадратичный сигналы
Построим реакцию САР на линейный (y=26t)
и квадратичный (y= 26t
+ 27t2) сигналы в
программе VisSim.
Построим также графики вынужденных реакций,
рассчитанных с помощью коэффициентов ошибок С0, С1 и С2. Коэффициенты ошибок
С0, С1 и С2 рассчитаем с помощью разложения в ряд в программе MathCad.
Получаем:
С0=0
С1= 0,0098039
С2= 0,006884
Найдем вынужденную составляющую ошибки:
· для линейного сигнала
F=26t: E1(t) = С0х(t)+ С1
E1(t)
= 0+0,098039·26=0,2548
· для квадратичного сигнала F=26t+27t2:
E2(t) = С0х(t)+ С1 + С2
E2(t) =
0+0,098(26+54t)+0.065*54=0.62+0.53t
3.3
Построение области устойчивости
анализ логарифмический частотный параллельный
На плоскости параметров корректирующего звена
«коэффициент передачи К - постоянная времени T2»
построим область устойчивости с отметкой расчетной точки.
A(p)=+= + .
Для построения границ области устойчивости
воспользуемся методом D-разбиения
в программе MathCad.
Используем равенство нулю функции Михайлова A(jw,
К, Т2)=0 как параметрическое уравнение границы Д разбиения. Решая это уравнение
относительно К, Т2 при различных значениях w
из некоторого диапазона, найдем точки основной границы. Значение w=0
будет соответствовать особой границе. Все границы отметим штриховкой: двойная -
для основной и одинарная, направленная в сторону (встречно) штриховке основной
границы, - для особой границы. Так как график определителя на рисунке 13.1
отрицательный, то штриховка основной границы будет располагаться справа от графика.
Та область Д-разбиения, для которой все границы
имеют штриховку, направленную вовнутрь области, является областью-претендентом.
Так как номинальная точка (при Т2=102, К=0,16) принадлежит этой области, то это
и будет искомая область устойчивости. Полученная область устойчивости
отображена на рисунке 13.
Определим по графику диапазоны значений К и Т2,
при которых САР остается устойчивой:
· для фиксированного значения К=102 диапазон
значений Т2 может меняться от 0.023 до 0.92, САР при этом будет устойчива.
· для фиксированного значения Т2 =0.16
диапазон значений К может меняться от 0 до 493, САР при этом будет устойчива.
По графику найдем точку максимума области
устойчивости: Кmax=
790 при Т2 = 0.057.
4
ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ НЕЛИНЕЙНОСТЕЙ НА ВОЗМОЖНОСТЬ ВОЗНИКНОВЕНИЯ ОДНОЧАСТОТНЫХ
АВТОКОЛЕБАНИЙ
С помощью метода гармонической линеаризации
исследуем влияние нелинейностей на возможность возникновения одночастотных
автоколебаний и их устойчивость в замкнутой автономной САР.
Предположим, что в автономной САР существуют
периодические колебания, при которых вход нелинейного безынерционного звена
изменяется во времени по закону, близкому к гармоническому с неизвестной
амплитудой А= Ап и частотой w=wп.
Нелинейное звено заменим на гармонически линеаризованное звено с комплексным
коэффициентом передачи J(A).
Искомые параметры автоколебательного режима найдем графоаналитическим способом
по методу Гольдфарба. В плоскости ЛФХ построим фазовую границу устойчивости
(ФГУ).
Для нелинейности «люфт» ФГУ состоит из множества
точек, для которых при одинаковых частотах выполняются условия равенства
модулей и фаз для W(jw)
и для (-J-1(A)).
При построении ФГУ будем использовать таблицу 2.
Таблица 2 - Расчетная таблица для всех
характеристик нелинейности типа «люфт»
|
Jн(a)
|
Mн(a)
|
Lmн(a),
|
н(a),
|
a
|
q(a)
|
q’(a)
|
m(a)
|
m’(a)
|
дБ
|
град.
|
1,001
|
0,00005
|
-0,00127
|
-33,13
|
-785,57
|
57,91
|
-92
|
1,002
|
0,00015
|
-0,00254
|
-23,44
|
-392,87
|
51,90
|
-93
|
1,003
|
0,00028
|
-0,00380
|
-19,14
|
-261,97
|
48,39
|
-94
|
1,004
|
0,00043
|
-0,00505
|
-16,59
|
-196,52
|
45,90
|
-95
|
1,005
|
0,00059
|
-0,00630
|
-14,84
|
-157,25
|
43,97
|
-95
|
1,008
|
0,00109
|
-0,00941
|
-12,13
|
-104,89
|
40,47
|
-97
|
1,010
|
0,00167
|
-0,01248
|
-10,52
|
-78,71
|
38,00
|
-98
|
1,020
|
0,00463
|
-0,02448
|
-7,47
|
-39,44
|
-101
|
1,030
|
0,00836
|
-0,03600
|
-6,12
|
-26,35
|
28,64
|
-103
|
1,040
|
0,01266
|
-0,04709
|
-5,32
|
-19,81
|
26,24
|
-105
|
1,050
|
0,01739
|
-0,05774
|
-4,78
|
-15,88
|
24,39
|
-107
|
1,060
|
0,02247
|
-0,06799
|
-4,38
|
-13,26
|
22,90
|
-108
|
1,075
|
0,03062
|
-0,08263
|
-3,94
|
-10,64
|
21,10
|
-110
|
1,100
|
0,04524
|
-0,10523
|
-3,45
|
-8,02
|
18,82
|
-113
|
1,150
|
0,07677
|
-0,14441
|
-2,87
|
-5,40
|
15,73
|
-118
|
1,200
|
0,10955
|
-0,17684
|
-2,53
|
-4,09
|
13,64
|
-122
|
1,250
|
0,14238
|
-0,20372
|
-2,30
|
-3,30
|
12,09
|
-125
|
1,300
|
0,17458
|
-0,22602
|
-2,14
|
-2,77
|
10,89
|
1,400
|
0,23576
|
-0,25984
|
-1,92
|
-2,11
|
9,10
|
-132
|
1,500
|
0,29179
|
-0,28294
|
-1,77
|
-1,71
|
7,82
|
-136
|
1,600
|
0,34252
|
-0,29842
|
-1,66
|
-1,45
|
6,85
|
-139
|
1,800
|
0,42941
|
-0,31438
|
-1,52
|
-1,11
|
5,48
|
-144
|
2,000
|
0,50000
|
-0,31831
|
-1,42
|
-0,91
|
4,54
|
-148
|
2,500
|
0,62647
|
-0,30558
|
-1,29
|
-0,63
|
3,14
|
-154
|
3,000
|
0,70821
|
-0,28294
|
-1,22
|
-0,49
|
2,35
|
-158
|
4,000
|
0,80450
|
-0,23873
|
-1,14
|
-0,34
|
1,52
|
-163
|
5,000
|
0,85762
|
-0,20372
|
-1,10
|
-0,26
|
1,10
|
-167
|
10,000
|
0,94796
|
-0,11459
|
-1,04
|
-0,13
|
0,40
|
-173
|
0,98131
|
-0,06048
|
-1,02
|
-0,06
|
0,15
|
-176
|
40,000
|
0,99334
|
-0,03104
|
-1,01
|
-0,03
|
0,05
|
-178
|
Произвольно выбирая значение относительной
амплитуды гармонического сигнала на входе нелинейного звена, будем отмечать на
графике соответствующие ей значения логарифмической амплитудной характеристики
и фазовой характеристики ОЭКПП (обратного эквивалентного комплексного
коэффициента передачи) нелинейного звена. В результате получим множество точек,
формирующих искомую ФГУ. Для нелинейности типа «люфт» ФГУ отмечается штриховкой
снизу.
По графику мы видим, что ФГУ и ЛФХ
пересекаются. Точка пересечения с ФГУ имеет относительную амплитуду
гармонического сигнала на входе нелинейного звена А = a·=1.5·0.02=0.03
дБ и частоту w=7.82 с-1. В
точке пересечения с ЛФХ ФГУ переходит из заштрихованной в не заштрихованную
область, следовательно, соответствующие автоколебания устойчивы.
Для нелинейности «ограничение» ФГУ
имеет вид отрезка прямой, совпадающей с критическим уровнем -p в диапазоне частот до
частоты среза, т.е. в диапазоне положительности ЛАХ линейной части. Пересечений
ЛФХ с ФГУ нет, следовательно, одночастотные периодические колебания в контуре
САР отсутствуют.
Для САР с люфтом результат
проведенного исследования проверим моделированием в среде VisSim.
Воспользуемся упрощенной моделью в виде структуры с единичной отрицательной
обратной связью. В прямой цепи этой структуры последовательно включены: 1)
безынерционное нелинейное звено типа «зона нечувствительности» (величина зоны
равна 2D) и 2)
интегратор с достаточно большим ( равным 1000) значением коэффициента передачи.
Из графика мы можем определить амплитуду гармонического сигнала на входе
нелинейного звена А=0.04 дБ, следовательно, погрешность вычислений, приведенных
выше, составляет 1%.
В результате моделирования можно
сделать вывод, что при нулевых внешних воздействиях в системе существуют
периодические колебания. При учете нелинейности типа «люфт» с интегратором с
достаточно большим значением коэффициента передачи эти автоколебания устойчивы
относительно нуля.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В результате выполненной работы было
осуществлено исследование исходной системы, выбор параметров корректирующего
устройства, проверка выбранных параметров и корректировка системы в
соответствии с заданными требованиями.
Работа содержит достаточно информативные графики
и рисунки, которые совместно с текстовым пояснением и формулами помогают легко
разобраться в сути данного исследования.
В ходе корректировки удалось достичь заметного
улучшения САР. Скорректированная и оптимизированная САР была исследована на
качество и устойчивость и показала неплохие результаты, то есть цель коррекции и
оптимизации была выполнена.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1
Зырянов, Г.В. Динамический синтез САУ: Учебное пособие по выполнению курсовой
работы/ Г.В.Зырянов, А.А Кощеев. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2001.
Бесекерский,
В.А.Теория автоматического управления/ В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. - Спб.:
Профессия, 2003.