Разработка микропроцессорной системы управления РТК на базе вертикально–фрезерного станка 6Р13Ф3-37
Министерство
образования и науки РФ
Московский
Государственный Машиностроительный Университет «МАМИ»
Кафедра:
«Автоматика и процессы управления»
Курсовой
проект
На тему
Разработка
микропроцессорной системы управления РТК на базе вертикально-фрезерного станка
6Р13Ф3-37
Задание на курсовую работу
. Построение определение последовательности
операций для изготовления заданной детали на станке 6Р13Ф3-37
. Разработка диаграмм операций
. Выбор датчиков и исполнительных механизмов
. Разработка модели управляющей системы в
виде сети Петри
. Разработка математической модели
. Разработка алгоритма управляющей программы
. Разработка управляющей программы для
микроконтроллера
Содержание
вертикальный фрезерный станок
микропроцессор
Введение
. Основные характеристики
производственного оборудования
1.1 Вертикально-фрезерный станок
6Р13Ф3-37
1.2 Промышленный робот типа
Универсал-51
. Структурная схема
микропроцессорной системы управления РТК
. Технологическая схема РТК на
базе вертикально-фрезерного станка и промышленного робота манипулятора
. Привязка датчиков и
исполнительных механизмов к портам микропроцессора
.1 Схема подключения
технологического оборудования к микропроцессору
. Технологическая карта
производственного процесса
. Построение временных циклограмм
технологических операций
. Первичное описание алгоритма
функционала технологического объекта
. Промежуточное описание
алгоритма управления объектом в виде системы конъюнктивных секвенций
. Граф-схема алгоритма,
реализующая систему конъюнктивных секвенций
. Управление программы в
системе команд микроконтроллера МКП-1
Заключение
Список литературы
Введение
Автоматизация технологических процессов является
одним из эффективных путей повышения производительности труда на предприятии.
Автоматизация осуществляется посредством
автоматизированных роботизированных технологических комплексов (РТК).
Роботизированный технологический комплекс (РТК)
- совокупность единиц технологического оборудования, промышленного робота и
средств оснащения, автономно функционирующая и осуществляющая многократные
циклы.
Система управления РТК предусматривает
использование микропроцессорных средств и должна обеспечивать взаимосвязанную
работу всех элементов системы.
Применение микропроцессорных средств в составе
системы управления технологическим оборудованием позволяет оперативно изменять
технологический процесс на одном и том же оборудовании, тем самым обеспечивая
выпуск широкой номенклатуры изделий.
В данной курсовой работе разрабатывается
микропроцессорная система управления (МСУ) объектом, по его технологической
схеме. В качестве объекта управления используется вертикально-фрезерный станок
модели 6Р13Ф3-37
Современное оборудование проектируется с
использованием микропроцессорной техники. В частности, работа производственного
оборудования контролируется микроконтроллерами. В данной работе рассматривается
система управления фрезерным станком на базе микроконтроллера МКП-1.
Программируемый микроконтроллер типа МКП-1
предназначен для циклового двухпозиционного программного управления
манипуляторами и промышленным технологическим оборудованием.
Технологический процесс контролируется
датчиками. Сигналы, поступающие от датчиков, обрабатываются микроконтроллером
МКП-1 и передаются на исполнительные механизмы.
Конечной целью работы является составление
программы управления технологическим процессом в системе команд МКП-1.
В процессе составления программы выполняются
такие этапы проектирования, как:
o первичное описание функционирования
объекта управления в виде графа операций (ГО)
(этап алгоритмического проектирования);
o промежуточное описание алгоритма в
виде систем секвенций (этап логического проектирования);
o алгоритм управления в виде
граф-схемы алгоритмов.
Программируемый микроконтроллер МКП-1
предназначен для циклового двухпозиционного программного управления
промышленным технологическим оборудованием.
Областью наиболее эффективного применения
микроконтроллера МКП-1 является управление роботизированными технологическими
комплексами, автоматическими линиями и участками в условиях серийного и
мелкосерийного производства, когда требуется развитое программно-логическое
управление, оперативная смена управляющих программ и когда использование
стандартных средств вычислительной техники экономически нецелесообразно ввиду
их высокой стоимости и сложности.
Ввод программ в микроконтроллер и их отладка, а
так же управление режимами работы осуществляется с клавиатуры встроенного
пульта управления, состоящей из 17 клавиш, одна из которых, обозначенная буквой
«Р», является клавишей режима работы, а остальные клавиши - от «0» до «F»
- информационные, предназначенные для ввода кодов в шестнадцатеричной системе
счисления.
Вся информация вводится в микроконтроллер с
клавиатуры пульта управления и выводится на встроенный однострочный цифровой
дисплей в шестнадцатеричной системе счисления.
Питание микрокотроллера осуществляется от
источника переменного напряжения ~220V.
Сохранение управляющей программы в памяти микроконтроллера при отключении
основного источника питания обеспечивается встроенными элементами питания типа
А316, на которых построено энергонезависимое запоминающее устройство
микроконтроллера (ЭНЗУ).
Основным режимом работы МКП-1 является
автоматический режим, предназначенный для управления технологическим
оборудованием в соответствии с алгоритмом, реализованным в виде управляющей
программы, записанной в ЭНЗУ.
1.
Основные характеристики производственного оборудования
1.1 Вертикально-фрезерный станок 6Р13Ф3-37
Кинематическая схема
Основные механизмы и движения
Базой станка является станина А, имеющая жесткую
конструкцию за счет развитого основания и большого числа ребер. По вертикальным
направляющим корпуса станины движется консоль Е (установочное перемещение). По
горизонтальным (прямоугольного профиля) направляющим консоли перемещается в
поперечном направлении механизм стол-салазки Д (подача по оси Y'), а по
направляющим салазок в продольном направлении - стол (подача по оси X'). В
корпусе консоли смонтированы приводы поперечной и вертикальной подачи, а в корпусе
салазок - привод продольной подачи. Главное движение фреза получает от коробки
скоростей Б. В шпиндельной головке В установлен привод вертикальных перемещений
ползуна Г по оси Z.
Кинематика станка
Главное движение. Шпиндель VIII получает
вращение от асинхронного электродвигателя M1 (N = 7,5 кВт, n= 1450 мин-1)
через коробку скоростей с тремя передвижными блоками зубчатых колес Б1, Б2, Б3
и передачи z = 39-39, z = 42-41-42 в шпиндельной головке. Механизм переключения
блоков обеспечивает получение 18 частот вращения и позволяет выбирать требуемую
частоту вращения без последовательного прохождения промежуточных ступеней.
Уравнение кинематической цепи для минимальной
частоты вращения шпинделя:
мин-1
Инструмент в оправке крепят вне станка с помощью
сменных шомполов. Оправка имеет наружный конус 50 и внутренний конус Морзе № 4.
Для крепления инструмента с конусами Морзе № 2 и
3 применяют сменные втулки. Зажим инструмента осуществляется
электромеханическим устройством. Смазывание подшипников и зубчатых колес
коробки скоростей осуществляется от плунжерного насоса, расположенного внутри
коробки скоростей.
Движения подач. Вертикальная подача ползуна со
смонтированным в нем шпинделем осуществляется от высокомоментного двигателя М2
(М = 13 Н*м, n = 1000 мин-1) через зубчатую пару z = = 44-44 и
передачу винт-гайка качения VII с шагом Р = 5 мм. Предусмотрено ручное
перемещение ползуна. На валу XI установлен датчик обратной связи -трансформатор
типа ВТМ-1В.
Поперечная подача салазок осуществляется от
высокомоментного двигателя М4 (М = 13 Н*м, n = 1000 мин-1), через
беззазорный редуктор z = 22-52-44 и винт-гайку качения XVII с шагом Р = 10 мм.
Зазор в косозубых цилиндрических колесах 1, 3 и 5 редуктора устраняют
шлифованием полуколец 2 и 4, устанавливаемых между колесами 3 и 5.
Продольная подача стола происходит от
высокомоментного электродвигателя М3 через беззазорный редуктор z = 26-52 и
винт-гайку качения XIII с шагом Р = 10 мм. В редукторах продольного и
поперечного перемещений установлены датчики обратной связи - трансформаторы
типа ВТМ-1В. Зазор в направляющих стола и салазок выбирают клиньями. Зазор в
передачах винт-гайка качения устраняют поворотом обеих гаек в одну сторону на
нужное число зубьев.
Вспомогательные движения. Специальными
шестигранными выводами можно производить ручные перемещения по координатам X' и
Y'. Установочная вертикальная подача консоли осуществляется от электродвигателя
М5 (N = 2,2 кВт, n = 1500 мин-1) через червячную пару z = 2-40 и
ходовой винт XIX.
Основные технические характеристики станка
6Р13Ф3
размеры рабочей поверхности стола, мм 400х1600
Наибольшая масса детали, устанавливаемой
на столе станка (вместе с приспособлением), кг
400
Частота вращения шпинделя, мин-1 50-2500
Мощность привода главного движения, кВт 11
Перемещение стола, мм:
продольное (ось Х) 1010
поперечное (ось Y) 400
вертикальное (ось Z) 250
установочное (ось Z) 600
Подача по всем координатным осям, мм/мин 3-6000
Количество управляемых координат 3
Габариты станка, мм 3350х4170х3150
Масса станка с электро- и гидрооборудованием,
кг, не более 6580
1.2 Промышленный робот типа «Универсал-5»
В качестве манипулятора для разрабатываемой
системы управления РТК выбираем промышленного робота модели «Универсал-5».
Многоцелевые роботы типа «Универсал-5»
применяются для автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, обслуживания
различного технологического оборудования, межоперационного транспортирования
объектов обработки и выполнения других вспомогательных операций.
Исполнительным механизмом ПР является
манипулятор, который обеспечивает установку в пределах рабочей зоны захватного
механизма-схвата. Манипулятор имеет четыре степени подвижности руки 1 в
сферической системе координат:
-поворота руки относительно вертикальной оси,
чтобы обеспечить перемещение заготовки от накопителя к станку;
-выдвижения руки относительно горизонтальной
оси, чтобы перемещать заготовку непосредственно к шпинделю станка;
-подъема руки вдоль вертикальной оси, чтобы
компенсировать возможную разницу высот расположения заготовок в накопителе и
шпинделя станка;
- поворота кисти манипулятора вокруг
горизонтальной оси, для переворота заготовки.
Две степени подвижности рабочего органа-схвата 7
создают механизмы 6 вращения кисти руки относительно ее продольной оси III-III
и поперечной оси IV-IV.
Установочные перемещения руки осуществляются с
помощью электромеханических следящих приводов, а ориентирующие движения кисти
руки и зажим - разжим схвата - пневмоцилиндрами.
ПР комплектуется певмоблоком, блоком тиристорных
электроприводов и устройством программного управления. Пневмоблок регулирует
подачу сжатого воздуха из заводской сети и блокирования работы манипулятора при
падении давления ниже допустимого. Блок тиристорных электроприводов, формирует
управляющие напряжения в якорной цепи электродвигателей постоянного тока.
Устройство программного управления позиционного типа имеет возможность записи
программы в режиме обучения (по первому циклу) и формирует управляющие сигналы,
а также технологические команды управления циклом работы манипулятора и
обслуживаемого оборудования. Максимальный диаметр объекта манипулирования
170мм.
Основные технические характеристики
промышленного робота «Универсал 5»
Грузоподъемность
|
5
кг
|
Число
степеней подвижности
|
6
|
Наибольшая
величина перемещения:
|
|
-
вокруг вертикальной оси I-I
|
340°
|
-
вдоль оси I-I
|
400
мм
|
-
вдоль горизонтальной оси III-III
|
630
мм
|
-
вокруг вертикальной оси II-II
|
240°
|
-
вокруг оси III-III
|
180°
|
-
вокруг оси IV-IV
|
180°
|
Наибольшая
скорость:
|
|
-
вокруг оси I-I
поворота.
|
84°/с
|
-
вертикального хода руки вдоль оси I-I
|
0,27
м/с
|
-
выдвижение руки вдоль оси III-III
|
1.08
м/с
|
-
поворота руки вокруг оси II-II
|
132°/c
|
Точность
позиционирования
|
±1
мм
|
Масса
|
690
кг
|
2.Структурная схема микропроцессорной системы
управления РТК
БП - блок питания
МКП - программируемый микроконтроллер
МСУ - микропроцессорная система управления
.
Технологическая схема РТК на базе вертикально-фрезерного станка и промышленного
робота-манипулятора
4. Привязка датчиков и исполнительных механизмов
к портам микроконтроллера
Для подключения промышленного
робота-манипулятора и станочного оборудования к микроконтроллеру используются
порты, в частности: E-порты
датчиков и Z-порты нагрузок.
E-порты
датчиков
X1
|
Датчик
привода главного движения M1
|
Е00
|
X2
|
Датчик
привода подач M2
|
Е01
|
X3
|
Датчик
крайнего верхнего положения фрезы
|
Е02
|
X4
|
Датчик
крайнего нижнего положения фрезы
|
Е03
|
X5
|
Датчик
начала/окончания операции фрезерования
|
Е04
|
X6
|
Датчик
крайнего левого положения стола
|
Е05
|
X7
|
Датчик
крайнего правого положения стола
|
E06
|
X8
|
Датчик
крайнего верхнего положения руки манипулятора
|
E07
|
X9
|
Датчик
крайнего нижнего положения руки манипулятора
|
E08
|
X10
|
Датчик
схвата заготовки манипулятором
|
E09
|
X11
|
Датчик
подвода/отвода
манипулятора
|
E0A
|
X12
|
Датчик
перехода в начальное состояние станка
|
E0B
|
X13
|
Датчик
перехода в начальное состояние манипулятора
|
Е0C
|
X14
|
Датчик
поворота руки робота
|
Е0D
|
X15
|
Датчик
включения/выключение
манипулятора
|
Е0E
|
X16
|
Датчик
фиксации детали в кассете на конвеере
|
E0F
|
X17
|
Цикловой
пуск системы
|
E10
|
Z-порты нагрузок
(Исполнительные механизмы)
Y1
|
Управление
привода главного движения (электродвигатель M1)
|
Z00
|
Y2
|
Включение
привода рабочих подач (электродвигатель M2)
|
Z01
|
Y3
|
Крайнее
верхнее положение фрезы
|
Z02
|
Y4
|
Крайнее
нижнее положение фрезы
|
Z03
|
Y5
|
Начало/завершение
опреации фрезерования шпоночного паза
|
Z04
|
Y6
|
Крайнее
левое положение стола
|
Z05
|
Y7
|
Крайнее
правое положение стола
|
Z06
|
Y8
|
Крайнее
верхнее положение руки манипулятора
|
Z07
|
Y9
|
Крайнее
нижнее положение руки манипулятора
|
Z08
|
Y10
|
Схват
руки манипулятора
|
Z09
|
Y11
|
Подвода/отвод
руки манипулятора
|
Z0A
|
Y12
|
Переход
станка в исходное состояние (индикация)
|
Z0B
|
Y13
|
Нахождение
манипулятора в исходном состоянии (индикация)
|
Z0C
|
Y14
|
Поворот
руки робота на 90 градусов
|
Z0D
|
Y15
|
Включение/выключение
робота
|
Z0E
|
Y16
|
Фикация
обработанной детали в кассете
|
Z0F
|
Y17
|
Переходёё
системы на цикловой пуск работы
|
Z10
|
4.1 Схема подключения технологического
оборудования к микроконтроллеру
.
Технологическая карта производственного процесса
Момент времени t
|
Операции
|
Срабатывание датчиков, X
|
Исполнительные меанизмы, Y
|
|
|
Начальный момент, tн
|
Конечный момент, tк
|
Начальный момент, tн
|
Конечный момент, tк
|
t0
|
Станок находится в исходном состоянии
|
X12,X13
|
X12,X13
|
Y12,Y13
|
Y12,Y13
|
t1
|
Запуск привода главного движения, передача
вращения шпинделю
|
X1
|
X1
|
Y1
|
Y1
|
t2
|
Включение робота на время цикла обработки
|
X15
|
X15
|
Y15
|
Y15
|
t3
|
Опускание руки робота к конвееру с заготовками
|
X8
|
X9
|
Y8
|
Y9
|
t4
|
Взятие заготовки рукой манипулятора
|
X10
|
X10
|
Y10
|
Y10
|
t5
|
Перемещение руки робота в крайнее верхнее
положение
|
X9
|
X8
|
Y9
|
Y8
|
t6
|
Продольное перемещение стола вправо
|
X6
|
X7
|
Y6
|
Y7
|
t7
|
Подвод руки манипулятора к столу
|
X11
|
X11
|
Y11
|
Y11
|
t8
|
Опускание руки робота к тактовому столу
|
X8
|
X9
|
Y8
|
Y9
|
t9
|
Установка заготовки на столе
|
X9, X10
|
X9
|
Y9, Y10
|
Y9
|
t10
|
Продольное перемещение стола с заготовкой
влево
|
X7
|
X6
|
Y7
|
Y6
|
t11
|
Запуск привода подач. Вертикальная подача
ползуна с вмонтированным шпинделем.
|
X2
|
X2
|
Y2
|
Y2
|
t12
|
Подвод режущего инструмента к заготовке
|
X3
|
X4
|
Y3
|
Y4
|
t13
|
Обработка шпоночного паза фрезерованием
|
X5
|
X5
|
Y5
|
Y5
|
t14
|
Подъем фрезы в крайнее верхнее положение
|
X4
|
X3
|
Y4
|
Y3
|
t15
|
Продольное перемещение стола вправо
|
X6
|
X7
|
Y6
|
Y7
|
t16
|
X10
|
X10
|
Y10
|
Y10
|
t17
|
Поворот руки на 90 градусов
|
X10, X14
|
X10
|
Y14
|
Y10
|
t18
|
Установка детали на столе
|
X9, X10
|
X9
|
Y9, Y10
|
Y9
|
t19
|
Продольное перемещение стола влево
|
X7
|
X6
|
Y7
|
Y6
|
t20
|
Опускание фрезы в крайнее нижнее положение
|
X3
|
X4
|
Y3
|
Y4
|
t21
|
Обработка второго паза фрезерованием
|
X5
|
X5
|
Y5
|
Y5
|
t22
|
Подъем фрезы в крайнее верхнее положение
|
X4
|
X3
|
Y4
|
Y3
|
t23
|
Продольное перемещение стола вправо
|
X6
|
X7
|
Y6
|
Y7
|
t24
|
Захват детали рукой робота
|
X10
|
X10
|
Y10
|
Y10
|
t25
|
Поворот руки на 90 градусов
|
X10, X14
|
X10
|
Y14
|
Y10
|
t26
|
Установка детали на столе
|
X9, X10
|
X9
|
Y9, Y10
|
Y9
|
t27
|
Продольное перемещение стола влево
|
X7
|
X6
|
Y7
|
Y6
|
t28
|
Опускание фрезы в крайнее нижнее положение
|
X3
|
X4
|
Y3
|
Y4
|
t29
|
Обработка третьего паза
|
X5
|
X5
|
Y5
|
Y5
|
t30
|
Подъем фрезы в крайнее верхнее положение
|
X4
|
X3
|
Y4
|
Y3
|
t31
|
Перемещение стола вправо
|
X6
|
X7
|
Y6
|
Y7
|
t32
|
Захват рукой обработанной детали
|
X10
|
X10
|
Y10
|
Y10
|
t33
|
Перемещение руки манипулятора c захваченной
деталью в крайнее верхнее положение
|
X9, X10
|
X8, X10
|
Y9, Y10
|
Y8, Y10
|
t34
|
Отвод руки манипулятора
|
X11, X10
|
X11, X10
|
Y11, Y10
|
Y11, Y10
|
t35
|
Опускание руки манипулятора в крайнее нижнее
положение
|
X9, X10
|
X8, X10
|
Y9, Y10
|
Y8, Y10
|
t36
|
Фиксация обработанной детали в кассете,
отключение схвата руки ПР
|
X16
|
X16
|
Y16
|
Y16
|
t37
|
Возврат манипулятора в исходное положение
|
X9
|
X8, X13
|
Y9
|
Y8, Y13
|
t38
|
Продольное перемещение стола влево
|
X7
|
X6
|
Y7
|
Y6
|
t39
|
Возврат системы в исходное состояние
|
X12
|
|
Y12
|
|
t40
|
Цикловой пуск системы
|
X17
|
X17
|
Y17
|
Y17
|
6.
Построение временных циклограмм технологических операций
7. Первичное описание алгоритма функционирования
технологического объекта
В качестве первичного описания алгоритма
заданного ОУ будем использовать аппарат графов операций, реализуемый с помощью
математического аппарата Сети Петри (N-схемы).
С помощью данного этапа алгоритмического проектирования решаются задачи
декомпозиции алгоритма, устанавливаются причинно-следственные связи между
состояниями технологического процесса, проверяется корректность первичного
описания алгоритма.
В графе операций используются вершины двух
типов, изображаемых кружками (позиции) и прямоугольниками (переходы), в котором
стрелками соединяются только вершины разного типа. В позиции графа помещаются
метки (маркеры, точки), которые перемещаются из одних позиций в другие по
определенным правилам, отображая динамику управляемого процесса.