Тип трансформатора
|
ТСП-25/0.7-УХЛ4
|
Схема соединения первичных и вторичных обмоток
|
Звезда\треугольник
|
Номинальная мощность
|
29.1
|
Номинальное линейное напряжение первичных обмоток
|
380
|
Номинальное линейное
напряжение вторичных обмоток
|
205
|
Номинальный линейный ток
вторичных обмоток
|
82
|
Мощность потерь
короткого замыкания
|
1100
|
Относительное напряжение
короткого замыкания
|
5.5 %
|
Рассчитаем параметры трансформатора.
Коэффициент трансформации:
Номинальный
линейный ток первичных обмоток
Активное сопротивление обмоток одной фазы
трансформатора:
Активная составляющая напряжения короткого
замыкания
Реактивная составляющая напряжения короткого
замыкания
Индуктивное сопротивление обмоток фазы
трансформатора:
Индуктивность обмоток одной фазы
где угловая частота сети
(при частоте питающей сети 50 Гц Ц=314 рад/с).
Выбор сглаживающего
реактора
Сглаживающий реактор включается в цепь
выпрямленного тока преобразователя
с целью уменьшения переменной составляющей тока (пульсаций). Пульсации выпрямленного тока должны быть
ограничены на уровне
допустимого значения для выбранного двигателя. Максимально допустимый коэффициент пульсации задается
в числе данных двигателя и представляет
собой отношение действующего значения переменной составляющей тока якоря к его номинальному
значению. Для расчета индуктивности
сглаживающего реактора определим требуемую индуктивность всей
главной цепи системы тиристорный преобразователь - двигатель» по условию
ограничения пульсаций.
ЭДС преобразователя при угле управления
где -
коэффициент, зависящий от схемы преобразователя (для трехфазной мостовой схемы Ке=1,35).
Минимальная эквивалентная индуктивность главной
цепи по условию ограничения пульсаций выпрямленного тока:
Где -
коэффициент пульсаций напряжения (для трехфазной мостовой схемы );
р - пульсность
преобразователя (для трехфазной мостовой схемы р=б).
Расчетная индуктивность сглаживающего
реактора
Расчетная индуктивность отрицательная
сглаживающий реактор не требуется.
Расчет параметров силовой части электропривода в абсолютных
единицах
Главную цепь
системы «тиристорный преобразователь - двигатель» можно представить в виде
схемы замещения (рис 2). В главной цепи действуют ЭДС преобразователя и
ЭДС якоря двигателя На
схеме замещения показаны активные сопротивления якорной цепи двигателя ,
двух фаз трансформатора ,
а также фиктивное сопротивление ,
обусловленное коммутацией тиристоров. Кроме того, представлены индуктивности якорной цепи
двигателя сглаживающего
реактора и
двух фаз трансформатора.
Направления тока и ЭДС
соответствуют двигательному режиму электропривода
Рис2 Схема замещения главной цепи
От исходной схемы замещения переходим к
эквивалентной схеме (рис 3), где все
индуктивности объединяются в одну эквивалентную индуктивность ,
а все активные сопротивления - в одно эквивалентное сопротивление
Рис 3 Эквивалентная
сема замешения
Определим
параметры силовой части в абсолютных (т.е. физических) единицах.
Фиктивное сопротивление преобразователя,
обусловленное коммутацией тиристоров:
Эквивалентное сопротивление главной цепи:
Эквивалентная индуктивность главной цепи:
Электромагнитная постоянная времени главной
цепи:
Электромагнитная постоянная времени цепи якоря
двигателя:
Коэффициент передачи преобразователя
где - напряжение на входе
системы импульсно-фазового управления тиристорного преобразователя (напряжение
управления), при котором угол управления равен нулю и ЭДС преобразователя в
режиме непрерывного тока максимальна. В
проекте примем
Выбор базисных величин системы относительных единиц
При рассмотрений модели силовой части электропривода как
объекта управления параметры и переменные электропривода удобно перевести в систему относительных единиц.
Переход к относительным единицам осуществляется
по формуле
где
- значение в абсолютных (физических) единицах; -базисное значение (также в абсолютных единицах); у -
значение в относительных единицах.
Принимаем следующие
основные базисные величины силовой части электропривода:
■ базисное напряжение:
■ базисный ток:
■ базисную скорость:
■ базисный
момент:
■ базисный магнитный поток:
Базисный
ток и базисное напряжение регулирующей части электропривода выбираются так, чтобы они были соизмеримы с реальными уровнями токов и напряжений в регулирующей части. В
проекте рекомендуется принять:
■ базисное напряжение системы регулирования:
■ базисный ток системы регулирования
Рассчитаем
производные базисные величины:
■ базисное сопротивление для силовых
цепей:
базисное сопротивление для системы
регулирования
Механическая постоянная времени электропривода зависит от
суммарного момента инерции и принятых базисных значений скорости и момента:
Расчет параметров силовой части электропривода в
относительных единицах
На рис.4 показана структурная схема модели
силовой части электропривода как объекта управления. Переменные модели
выражены в относительных единицах. В
модель входят следующие звенья:
■
тиристорный преобразователь (ТП) - пропорциональное
звено с коэффициентом передачи
■
главная цепь (ГЦ) - апериодическое звено с
электромагнитной постоянной времени и
коэффициентом передачи, равным ,
т.е. эквивалентной проводимости главной цепи в относительных единицах;
■
механическая часть (МЧ) - интегрирующее звено с
механической постоянной времени ;
■
звенья умножения на
магнитный поток (поток
рассматривается в модели как постоянный параметр).
Входные величины
модели представляют собой управляющее воздействие
(сигнал
управления на входе преобразователя) и возмущающее воздействие (момент
статического сопротивления на валу двигателя).
Переменными
модели являются:
■
ЭДС преобразователя;
■
ЭДС якоря двигателя;
■
ток якоря двигателя;
■
электромагнитный
момент двигателя m;
■
угловая скорость двигателя.
Рис 4 Структурная схема объекта управления
Определим параметры электропривода в
относительных единицах:
■ коэффициент
передачи преобразователя:
■ эквивалентное сопротивление главной цепи
■ сопротивление цепи якоря двигателя:
■ магнитный поток двигателя:
Расчет коэффициентов передачи датчиков
Рассчитаем коэффициенты передачи датчиков в
абсолютных единицах так, чтобы при максимальном значении величины, измеряемой
датчиком, напряжение на выходе датчика было равно базисному напряжению
регулирующей части.
Коэффициент передачи датчика тока:
где - максимальный ток якоря
по перегрузочной способности двигателя. Максимальный ток определяется по
формуле
Коэффициент передачи датчика напряжения:
Коэффициент
передачи датчика скорости :
Рассчитаем коэффициенты датчиков в
относительных единицах.
Коэффициент передачи датчика тока:
Коэффициент передачи датчика напряжения:
Коэффициент передачи датчика скорости:
Выбор типа системы управления электроприводом
Рассмотрим
функциональную схему системы управления электроприводом
(рис.). Система управления электроприводом представляет собой двухконтурную систему автоматического регулирования (САР) скорости. Внутренним контуром системы является контур
регулирования тока якоря, внешним и
главным контуром - контур регулирования скорости.Для проектируемого
электропривода выбираем однократную систему
регулирования скорости. Однократная САР скорости по сравнению с двукратной не
обладает астатизмом по возмущающему воздействию (моменту сопротивления),
однако для проектируемой системы обеспечение такого астатизма не требуется.
Однократная САР скорости обладает лучшими динамическими свойствами по
сравнению с двукратной САР. Для контуров регулирования тока якоря и скорости
применяется настройка на модульный
оптимум. Данную настройку обеспечивают пропорционально-интегральный регулятор тока (РТ) и
пропорциональный регулятор скорости (РС). Плавное ускорение и замедление
привода обеспечиваются с помощью задатчика интенсивности (ЗИ). Для разгона или
торможения привода задатчик
интенсивности формирует линейно изменяющийся во времени сигнал задания
на скорость. Сигналы обратных связей
поступают в систему регулирования от датчиков
тока якоря (ДТ), напряжения якоря (ДН) и скорости (ДС). Датчики состоят из измерительного элемента и устройства
согласования. Измерительным элементом для датчика тока якоря является шунт в
цепи якоря для
датчика напряжения - делитель напряжения Rд, для датчика скорости
- тахогенератор (ТТ). Устройство согласования обеспечивает необходимый коэффициент передачи датчика и
гальваническую развязку силовых Цепей
от цепей управления. Косвенный датчик ЭДС (ДЭ) вычисляет ЭДС якоря по сигналам датчиков тока и напряжения. Сигнал ЭДС
через звено компенсации (ЗК) подается на вход регулятора тока, что
требуется для компенсации отрицательного влияния ЭДС якоря на процессы в
контуре тока
Рис 5 Функциональная схема системы управления
Электроприводом
Некомпенсируемая
постоянная времени закладывается
в фильтрах Ф1 и Ф2. Эти
фильтры обеспечивают защиту объекта управления от высокочастотных помех.
Величина принятая при проектировании системы, определяет быстродействие контура
регулирования тока и всей системы в целом.
Управляющим
воздействием на объект управления (силовую часть электропривода) является напряжение управления.
Напряжение управления
подается на вход системы импульсно-фазового управления тиристорного
преобразователя, которая регулирует угол управления, т.е. фазу подачи управляющих импульсов на тиристоры.
Нелинейные
элементы НЭ1 и НЭ2 предназначены для ограничения координат системы. Элемент НЭ1
ограничивает выходной сигнал регулятора тока, а следовательно, напряжение
управления преобразователя и его выходную ЭДС. Элемент НЭ2 ограничивает
выходной сигнал регулятора скорости, тем самым ограничивается сигнал задания
тока и сам ток якоря.
Расчет регулирующей части контура тока якоря
Расчет параметров математической модели
контура тока
Рассмотрим
структуру и выполним расчет параметров модели контура тока, используя систему относительных единиц.
Структурная схема контура
тока представлена на рис . В контуре тока находятся звенья регулятора тока (РТ), фильтра (Ф),
тиристорного преобразователя (ТП) и главной цепи (ГЦ). На структурной схеме фильтр показан внутри контура, что эквивалентно наличию фильтра в цепи
задания и обратной связи (см. рис
6 ). Обратная связь по току при рассмотрении относительных величин принимается единичной. На процессы в
контуре тока влияет ЭДС якоря двигателя, которую можно считать возмущающим
воздействием. При отсутствии ЭДС якоря (якорь неподвижен) в контуре тока можно
рассматривать одно звено
объекта управления с передаточной функцией:
Рис 6 Структурная
схема регулирования тока якоря
Некомпенсируемую постоянную времени принимаем 0,01 с.
При синтезе регулятора тока влияние ЭДС якоря
не учитывается. Передаточная функция
регулятора тока находится по условию настройки контура на модульный
оптимум:
Получаем передаточную функцию ПН-регулятора.
Из (6)-(7) следует, что параметры регулятора тока находятся по следующим
формулам:
Контур
регулирования тока при настройке на модульный оптимум описывается
передаточной функцией фильтра Баттерворта 2-го порядка:
Влияние ЭДС якоря приводит к появлению
статической ошибки по току, что ухудшает качество системы. Для компенсации
данного влияния вводится положительная
обратная связь по ЭДС якоря. Структурная схема контура тока с
компенсацией ЭДС представлена на рис 8. При выносе фильтра из контура он должен оказаться в цепи задания на ток (Ф1), в
цепи обратной связи по току (Ф2) и в цепи обратной связи по ЭДС, где его
удобно объединить с датчиком ЭДС. Таким образом, датчик ЭДС имеет небольшую
инерционность, что является необходимым, т.к. безынерционный датчик ЭДС
реализовать невозможно.
Рис7
Компенсирующий сигнал, подается на вход
регулятора тока, а непосредственно в точку действия ЭДС якоря (между звеньями
ТП и ГЦ). Поэтому влияние звенев регулятора тока и преобразователя на прохождение компенсирующего сигнала
необходимо устранить . Это достигается за счет включения в цепь обратной
связи по ЭДС звена компенсации определяется по формуле
Таким образом, звено компенсации является
реальным дифференцирующим звеном.
Параметры звена компенсации находятся по следующим формулам:
В результате компенсации ЭДС статическая
ошибка по току устраняется.
ЭДС якоря
двигателя недоступна для прямого измерения. Косвенный датчик
ЭДС якоря использует сигналы тока и напряжения якоря. Связь между током,
напряжением и ЭДС якоря следует из уравнения электрического равновесия для
якорной цепи. В области изображений по Лапласу это уравнение имеет вид:
Реализовать датчик
ЭДС в полном соответствии невозможно, т.к. требуется идеальное форсирующее
звено. Поэтому внесем в датчик инерционное
звено с постоянной времени.
В результате уравнение датчика ЭДС принимает вид:
В статическом
режиме формулы и дают одинаковый результат. Уравнению
соответствует структурная схема датчика ЭДС, показанная на рис 8. Также на рис. 8показано звено компенсации.
Рис8 Структурная схема датчика ЭДС и звена
компенсации
Конструктивный расчет
датчика ЭДС и звена компенсации
В аналоговых системах автоматического управления электроприводами
реализация регуляторов и других преобразователей сигналов осуществляется на базе операционных усилителей.Принципиальная схема датчика ЭДС и звена компенсации показана на рис.
Фильтр в канале напряжения реализуется на элементах ,
,. Форсирующее звено в
канале тока реализуется на элементах, , .
Операционный усилитель DАЗ предназначен для суммирования сигналов
в датчике ЭДС, что осуществляется путем суммирования токов и Звено компенсации выполнено на
операционном усилителе DА2. Элементы входной цепи и цепи обратной связи усилителя DА2
,
, обеспечивают реализацию свойств реального
дифференцирующего звена.
Рис 9 Принципиальная схема датчика ЭДС и
звена компенсации
На рис.10
представлена структурная схема для абсолютных величин токов и напряжений,
которая соответствует принципиальной схеме, показанной на
рис 9 При её составлении было принято , что сопротивления и одинаковы
Рис 10 Структурная схема датчика ЭДС и
звена компенсации для абсолютных величин
От структурной схемы для абсолютных величин
перейдем к структурной схеме для относительных величин (рис.11). На данной
схеме показаны относительные коэффициенты
датчиков напряжения и тока При переходе от абсолютных величин к
относительным величинам в передаточных
функциях входных цепей операционных усилителей появляется сопротивление .
В передаточных функциях цепей обратной связи операционных усилителей появляются обратные величины
Рис 11 Структурная схема датчика ЭДС и
звена компенсации для относительных величин
Сопоставляя структурные схемы, показанные на
рис. и получим соотношения между параметрами математической модели
датчика математической модели датчика ЭДС и звена компенсации в относительных
единицах и параметров элементов принципиальной схемы.
Необходимые коэффициенты передачи
обеспечиваются при выполнении условии:
Требуемые значения постоянных времени
обеспечиваются при выполнении условий
Конструктивный расчет
регулятора тока
На рис. показана
принципиальная схема регулятора тока и его входных цепей.
Регулятор тока выполнен на операционном усилителе DА1.
Последовательное включение в цепь обратной связи усилителя DА1
сопротивления и емкости обеспечивает
пропорционально-интегральный тип регулятора.
На входе усилителя DА1 суммируются три сигнала, приходящие по
каналам задания на ток, обратной связи по току и по каналу компенсации ЭДС, путем суммирования
токов , и.
В цепи задания на ток и в
цепи обратной связи по току установлены фильтры на элементах , ,
С2 и , ,
Сз соответственно. Нелинейный элемент НЭ1 реализуется на
стабилитронах УD1 и УD2.
Рис 12 Принципиальная схема регулятора тока
и его входных цепей
На рис 12
представлена структурная схема для абсолютных величин токов
и напряжений, которая соответствует принципиальной схеме, показанной на рис. .
При составлении структурной схемы предполагалось сопротивления, и, а также и одинаковы. От
структурной схемы для абсолютных величин перейдем к структурной схеме для
относительных величин (рис. 13 )
Рис 13 Структурная схема регулятора тока и его
входных цепей для абсолютных величин
Рис14 Структурная схема регулятора тока и
его входных цепей для относительных величин
Сопоставляя структурные схемы (см, рис. 13 и
14 ), получим соотношения между параметрами математической модели
регулирующей части контура тока в относительных единицах и параметрами
принципиальной схемы.
Для обеспечения единичных коэффициентов
передачи в каналах задания тока, обратной связи по току и компенсации ЭДС
должны выполнятся условия
Требуемые значения постоянных времени
обеспечиваются при выполнении условий
Расчет регулирующей части контура скорости
Расчет параметров математической модели
контура скорости
Рассмотрим
структуру и выполним расчет параметров модели контура скорости, используя
систему относительных единиц. Структурная схема контура
регулирования скорости представлена на рис.15 Контур регулирования тока якоря
при его настройке на модульный оптимум рассматриваем как одно звено с
передаточной функцией (10). Контур скорости включает в себя звено регулятора
скорости (РС), звено контура тока якоря (КТ), звено умножения на поток и звено
механической части привода (МЧ). Обратная связь по скорости при рассмотрении
относительных величин принимается единичной. На объект управления действует
возмущающее воздействие - момент статического сопротивления, создаваемый нагрузкой
на валу двигателя.
Рис 15
При синтезе регулятора скорости считаем, что
момент статического сопротивления равен нулю (режим идеального холостого хода
двигателя). При условии объект управления в
контуре скорости представляется одним звеном:
Передаточная функция регулятора скорости
находится по условию настройки контура на модульный оптимум:
Получаем передаточную функцию П-регулятора. Коэффициент передачи
регулятора скорости согласно (14)-(15) находится по формуле
Однократная САР скорости является статической по
возмущающему воздействию, поэтому в результате появления
нагрузки на валу двигателя появляется статическая ошибка по скорости. Определим
величину максимальной статической ошибки по скорости:
где
- максимальный по модулю
статический момент на валу двигателя в
относительных единицах (см. нагрузочную диаграмму двигателя).
Конструктивный расчет
регулирующей части контура скорости
Принципиальная схема регулирующей части
контура скорости представлена на рис. . Регулятор скорости выполнен на
операционном усилителе DА4. Суммирование сигнала задания
на скорость и сигнала обратной связи по скорости осуществляется путем
суммирования токов и. Включение в цепь обратной связи усилителя DА4
сопротивления обеспечивает пропорциональный тип регулятора.
Стабилитроны VD3, VD4 реализуют
нелинейный элемент НЭ2
Рис 16 Принципиальная схема регулирующей
части контура скорости
На рис 17. показана структурная схема для абсолютных
величин токов и напряжений, соответствующая принципиальной схеме на рис. 16 .
17 Структурная
схема регулирующей части контура скорости для абсолютных величин
От структурной схемы для абсолютных величин
перейдем к структурной схеме для относительных величин (рис. 18 ).
Рис 18 Структурная схема регулирующей части
контура скорости для относительных величин
Сопоставляя структурные схемы (см. рис.26 и
29), получим соотношения между параметрами математической модели регулирующей
части контура скорости в относительных единицах и параметрами элементов принципиальной
схемы.
Для обеспечения единичных коэффициентов
передачи в каналах задания скорости и обратной связи по скорости должны
выполняться условия :
Для обеспечения требуемого коэффициента
передачи регулятора скорости должно выполняться условие:
Расчет задатчика
интенсивности
Расчет параметров математической модели задатчика
интенсивности
Задатчик интенсивности предназначен для формирования
линейно изменяющегося во времени сигнала задания на скорость с определенным
темпом. Структурная схема задатчика представлена на рис. . Темп изменения
выходного сигнала задатчика определяется уровнем ограничения Q нелинейного элемента (НЭ) и постоянной времени интегратора (И)
Рис19 Структурная схема задатчика
интенсивности
Определим параметры математической модели
задатчика интенсивности в относительных единицах. Темп задатчика:
Уровень ограничения нелинейного элемента (принимается)
Постоянная времени интегрирующего звена
ЗИ
Коэффициент
передачи в линейной зоне нелинейного элемента (принимается)
Конструктивный расчет задатчика интенсивности
Принципиальная схема задатчика интенсивности представлена на рис. . Нелинейный элемент реализуется на операционном усилителе DА7.
Ограничение выходного сигнала обеспечивается за счет включения в цепь обратной связи усилителя DА7
стабилитронов VD5 и VD6. Интегратор реализуется на операционном усилителе DА6.
Емкость в
цепи обратной связи
усилителя DА6 определяет постоянную времени интегратора. Усилитель DА5 предназначен для
инвертирования сигнала, чтобы обеспечить отрицательную обратную связь, охватывающую нелинейный элемент и интегратор (см. рис.20).
Рис 20 Принципиальная Схема Задатчика
интенсивности
На рис 21 показана структурная схема для
абсолютных величин токов и напряжений, соответствующая принципиальной схеме на
рис 20
Рис 21Структурная схема задатчика
интенсивности для абсолютных величин
От структурной
схемы задатчика интенсивности для абсолютных величин перейдем к структурной схеме для
относительных величин (рис.22 ).
Рис 22 Структурная схема задатчика
интенсивности для относительных величин
Из сравнения
структурных схем задатчика интенсивности (см. рис. и )
получим соотношения между параметрами математической модели и параметрами
элементов принципиальной схемы задатчика.
Для обеспечения
требуемой постоянной времени интегратора должно
выполняться условие
Для обеспечения
требуемого коэффициента передачи в линейной зоне нелинейного элемента должно выполняться
условие
Остальные
сопротивления в схеме задатчика должны быть таковы чтобы обеспечить единичные
коэффициенты передачи. Для этого должны выполняться
следующие условия
Список литературы
1. Евзеров ИХ и др. Комплектные
тиристорные электроприводы: Справ./Под. ред. В.М. Перельмутера-М.: Энергоатомиздат,
1988. -319с.
2. Томагиевский
Н.И. и др. Типовые задания к курсовому проекту по основам
электропривода,- Свердловск: Изд-во Свердл. инж.-пед. ин-та,
1989.-48 с,
3. Усатенко
СТ., Каченюк Т.К., ТереховаМ.В. Выполнение
электри
ческих схем по ЕСКД: Справ.- 2-е
изд., перераб. и доп. - М: Изд-во стан
дартов, 1992.-316 с.
4. Чилишн М.Г., Сандлер А.С Общий курс электропривода: Учеб.
для вузов- 6-е изд., доп. и перераб
- М: Энергоатомиздат, 1981- 576 с.
(5) Шрейиер Р. Т. Системы
подчиненного регулирования электроприводов. Ч. 1: Электроприводы постоянного
тока с подчиненным регулированием координат: Учеб. пособие для вузов. -
Екатеринбург: Изд-во Урал, гос.
проф.-пед. ун-та, 1997.- 279 с.