Модель портального манипулятора
Вывод уравнений динамики движения манипулятора методом Лагранжа – Эйлера отличается простотой и единством подхода. В рамках предположения о том...
...этот подход приводит в общем случае к системе нелинейных дифференциальных уравнений второго порядка.