Проектирование траектории перемещения роботов
...a10, a11, a12, a13, a20, a21, a22, и a23 (см. домашнее задание 6) Рис. 4.7.5. Сложное движение манипулятора. ОБЩИЕ АСПЕКТЫ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ. Вообще говоря, при планировании траектории робота нужно учитывать следующие обстоятельства.