Н*м Н*м
Н
Н
Н
Н
Н
Н
Н
Н
Н
Н Н
Н Н
Н*м
2.3 Выбор двигателя
Найдем
требуемую мощность двигателя, для поддержания выбранного режима работы
механизм кинематический инерция
двигатель
Вт
Тогда, для нашей системы поставим
двигатель, мощностью
Вт кг*м2
кг*м2
Ом В кг*м2
с-1
3. Динамическое
исследование механизма
3.1 Определение
приведенного момента инерции
Найдем приведенный момент инерции.
Разложим функцию J(q) в ряд Фурье
Проверка:
3.2 Определение
приведенного момента сопротивления
с
Запишем уравнение Лагранжа II-го рода:
Найдем зависимость Qc(q)
Дж
Как и следовало ожидать,
функция приведенного момента инерции и она же, разложенная в
ряд Фурье совпадают.
3.3 Построение
характеристики двигателя
Тогда, для нашей системы
поставим двигатель, мощностью
Вт кг*м2
кг*м2
Ом В
Гн
кг*м2
с-1
постоянная времени
машины
Жесткость характеристики
двигателя
Метод нулевого
приближения:
В системе
устанавливается такая движущая скорость, при которой момент равен моменту
сопротивления.
Метод первого приближения
Из нулевого приближения получаем:
Будем считать:
Ψ, μ - ?
Рассчитаем возмущающий момент из
формулы:
И разложим в ряд Фурье
Сравним графики функции возмущающего
момента и
Мы видим, что вид графиков примерно
одинаковый, что говорит о верности выполнения расчетов
Найдем значение постоянной времени
машины:
Найдем передаточные функции системы:
Найдем коэффициент неодномерности
вращения
Заключение
В данной работе было проведено
геометрическое и кинематическое исследование механизма. Были подобраны
параметры механизма, обеспечивающие kv=1.3. Был произведен силовой расчет механизма. Был произведен статический
расчет механизма для q=1200. Результаты, полученные с помощью статического
расчета, сошлись с результатами общего решения для q=1200, что говорит о
правильности произведенных вычислений.
Также было выполнено динамическое
исследование механизма были построены характеристики двигателя. После
построения частотных характеристик двигателя, в систему были добавлены: маховик
и управление системы. Введение маховика уменьшает коэффициент неодномерности
вращения, момент сопротивления с маховиком является величиной
незнакопостоянной. Добавление управления в систему также уменьшает коэффициент
неодномерности вращения, момент сопротивления остается величиной
незнакопостоянной.