Расчёт промышленного робота- манипулятора
Характеристика кинематических пар: А01 - вращательное, одноподвижное, 5 класса.
6. Анализ движения робота- манипулятора и определение время цикла его работы. Поворот вокруг оси Z (изменение ?1) осуществляется равномерно, так как первая.